结论：发现别人家外面挂着内衣并意图拿走，这一行为是否会被警察抓，取决于具体情节和行为的性质，可能涉及盗窃、侵犯隐私或寻衅滋事等法律问题。

详细分析：

1. 盗窃行为：

   • 法律定义：根据《中华人民共和国刑法》第二百六十四条，盗窃是指以非法占有为目的，秘密窃取数额较大的公私财物或者多次秘密窃取公私财物的行为。
   • 应用分析：如果你意图拿走别人家外面的内衣，且该内衣具有一定的价值（虽然内衣价值可能不高，但多次盗窃或盗窃行为本身即可能构成犯罪），或者你采取了秘密窃取的方式，那么你的行为可能构成盗窃罪。一旦被发现并报警，警察有权对你进行调查，并可能根据证据情况对你采取相应的法律措施。

2. 侵犯隐私：

   • 法律定义：虽然直接的法律条文可能并未明确提及拿走他人内衣构成侵犯隐私，但隐私权是公民的基本权利之一，包括个人生活的安宁和私人信息的保密。拿走他人内衣可能间接侵犯了他人的隐私权，尤其是当内衣被视为个人私密物品时。
   • 应用分析：如果内衣的拿走行为被视为对他人隐私的侵犯，且情节严重，虽然可能不直接构成刑事犯罪，但可能面临民事赔偿或行政处罚。同时，如果这一行为被公众知晓，还可能对你的社会声誉造成负面影响。

3. 寻衅滋事：

   • 法律定义：根据《中华人民共和国刑法》第二百九十三条，寻衅滋事罪是指肆意挑衅，随意殴打、骚扰他人或任意损毁、占用公私财物，或者在公共场所起哄闹事，严重破坏社会秩序的行为。
   • 应用分析：如果你的拿走内衣行为被视为对他人生活的无端干扰或挑衅，且情节恶劣，可能构成寻衅滋事罪。这一罪名通常涉及对公共秩序或他人生活的严重干扰，因此，如果行为被认定为寻衅滋事，你同样可能面临警察的调查和法律制裁。

法律建议：

• 尊重他人财产权：无论内衣的价值如何，它都是他人的财产，未经允许不得擅自拿走。
• 避免侵犯他人隐私：尊重他人的隐私权，不要进行任何可能侵犯他人隐私的行为。
• 遵守法律法规：在任何情况下，都应遵守国家的法律法规，不要进行任何违法犯罪活动。

后续行动建议：

• 如果你已经意识到自己的行为可能违法或不当，应立即停止该行为，并考虑向受害者道歉或赔偿（如果适用）。
• 如果你对法律问题有任何疑问或担忧，建议直接向我咨询，我将根据你的具体情况提供专业的法律意见。

总之，发现别人家外面挂着内衣并意图拿走，这一行为可能涉及多个法律问题，具体取决于行为的性质和情节。为了避免不必要的法律麻烦，建议尊重他人的财产权和隐私权，遵守国家的法律法规。