驶离现场并不必然需要起诉保险公司，是否起诉需结合具体情况判断。以下分情况说明：

1. 若事故责任明确且无争议，通常无需起诉保险公司

• 根据《道路交通安全法》及保险合同约定，若事故责任清晰（如单方事故、对方全责且无逃逸），且保险公司认可理赔责任，可直接通过协商或申请保险理赔解决。
• 关键点：需保留事故现场照片、交警责任认定书、医疗费用单据等证据，确保理赔流程顺利。

2. 若保险公司拒赔或理赔金额存在争议，可考虑起诉

• 常见拒赔情形：
  • 保险公司以“驶离现场属于逃逸”为由拒赔（需区分是否构成法律上的逃逸）；
  • 对事故责任认定有异议（如认为对方应担责但无证据）；
  • 对伤残等级、医疗费合理性等存在分歧。
• 法律依据：根据《保险法》第23条，保险公司需在30日内核定赔偿，逾期或拒赔的，投保人可向法院起诉要求履行赔付义务。

3. 若驶离现场构成交通肇事逃逸，可能影响理赔

• 法律后果：根据《刑法》第133条，交通肇事逃逸需承担刑事责任，且保险公司可能依据合同条款免责（需查看保单中“免责条款”是否明确约定）。
• 例外情形：若能证明驶离现场是因紧急避险（如送医救治），且及时报警并配合调查，可能不构成逃逸，保险公司仍需理赔。

4. 诉讼前的建议步骤

• 协商调解：先通过交警部门或保险调解委员会协商；
• 投诉举报：向当地银保监会投诉保险公司违规行为；
• 证据固定：收集现场监控、证人证言、医疗记录等，证明事故真实性及责任划分。

总结：驶离现场后是否起诉保险公司，需根据事故责任、保险合同条款及证据充分性综合判断。若协商无果且证据充分，可通过法律途径维护权益。如有具体案件细节，可进一步向我咨询。