结论前置：在中止行政复议审理期间，若申请人自愿撤回行政复议申请，且之后又希望恢复审理，是否需要恢复审理并作出决定，需视具体情况而定。但一般来说，若撤回申请后案件未正式终结，且存在恢复审理的合法理由，行政复议机构应当恢复审理并作出决定。

详细分析：

1. 撤回行政复议申请的法律效果：

   • 申请人自愿撤回行政复议申请，通常意味着其放弃了通过行政复议途径解决争议的权利。但撤回申请并不等同于案件的终结，特别是在撤回申请后，若存在新的情况或理由，申请人仍有可能重新申请行政复议或采取其他法律救济措施。

2. 恢复审理的条件：

   • 若在中止审理期间，申请人撤回行政复议申请，但之后又因某种原因（如发现新证据、认为原撤回决定不当等）希望恢复审理，需向行政复议机构提出恢复审理的申请。
   • 行政复议机构在收到恢复审理的申请后，会审查申请的理由是否充分、合法。若认为恢复审理的理由成立，且案件符合继续审理的条件，行政复议机构应当恢复审理。

3. 是否需要作出决定：

   • 若行政复议机构决定恢复审理，则应当继续对案件进行审查，并根据审查结果作出相应的行政复议决定。
   • 决定的作出需遵循行政复议的相关法律法规和程序规定，确保决定的合法性和公正性。

4. 特殊情况的处理：

   • 若在撤回行政复议申请后，案件已因其他原因（如被申请人主动履行义务、双方达成和解等）而终结，则无需再恢复审理并作出决定。
   • 若撤回申请后，申请人又以同一事实和理由重新申请行政复议，行政复议机构可能会根据具体情况决定是否受理，并可能考虑之前撤回申请的情况。

法律建议：

• 若您在中止行政复议审理期间自愿撤回了行政复议申请，但之后又希望恢复审理，建议您及时向行政复议机构提出恢复审理的申请，并说明恢复审理的理由。
• 行政复议机构在收到您的申请后，会依法进行审查并作出决定。若决定恢复审理，您应当积极配合行政复议机构的审查工作，提供必要的证据和材料。
• 若您对行政复议机构的决定有异议，可以依法寻求进一步的法律救济途径，如提起行政诉讼等。

总结：在中止行政复议审理期间撤回行政复议申请后，是否需要恢复审理并作出决定，需根据具体情况和法律法规进行判断。若您有相关法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。