保险公司规定客户上门办理业务，在合法性的层面上，主要取决于具体的法律法规以及保险公司的经营规定。一般来说，如果保险公司提供了上门服务，并且这一服务符合相关法律法规的要求，同时客户也同意并接受这种服务方式，那么这种上门办理业务的行为就是合法的。

从您提供的参考信息来看，东莞中银三星人寿在客户刘女士因特殊原因无法亲自到柜台办理业务时，提供了上门服务。这种服务不仅解决了客户的实际困难，还确保了客户权益不受影响。在这个案例中，保险公司的上门服务是出于对客户实际情况的考虑，并且是在客户同意的基础上进行的，因此这种服务方式是合法的。

此外，值得注意的是，保险公司在提供上门服务时，也需要遵循相关的法律法规和监管要求，比如确保客户信息的保密性、安全性等。在参考信息中，东莞中银三星人寿也明确提到了他们遵循合法正当必要和诚信原则，保证对客户的个人信息在安全可控的情况下进行传输存储，这也体现了保险公司在提供上门服务时对合规性的重视。

综上所述，保险公司规定客户上门办理业务是否合法，主要取决于具体的法律法规、保险公司的经营规定以及客户是否同意并接受这种服务方式。在符合相关法律法规和监管要求的前提下，保险公司提供上门服务是一种合法且人性化的服务方式。