未成年出庭在大多数情况下确实需要监护人或合适成年人陪同。以下是对此问题的详细解答：

首先，从法律角度来看，《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百八十一条明确规定：对于未成年人刑事案件，在讯问和审判的时候，司法机关应当通知未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人到场。这一规定的目的在于保护未成年人的合法权益，确保他们在司法程序中得到适当的支持和监督。

1. 监护人的角色：

   • 监护人（通常是父母或法定监护人）在未成年人出庭时，可以为其提供情感支持，帮助他们理解司法程序，并代为行使未成年人的诉讼权利。
   • 监护人的存在也有助于确保司法程序的公正性和合法性，防止未成年人受到不当对待或侵害。

2. 合适成年人的替代：

   • 如果无法通知监护人、监护人不能到场，或者监护人是共犯的情况下，司法机关可以通知未成年人的其他成年亲属、所在学校、单位、居住地基层组织或者未成年人保护组织的代表作为“合适成年人”到场。
   • “合适成年人”在庭审过程中将履行与监护人相似的职责，包括陪伴未成年人、解释程序、安抚情绪以及监督程序合法性等。

3. 实际案例：

   • 以利辛法院少年庭审理的涉及未成年人齐某某的刑事案件为例，由于齐某某家庭情况特殊，父亲已故，母亲患有精神疾病无监护能力，唯一的姐姐也尚未成年。为确保齐某某的诉讼权利，法院依据法律规定，联系了齐某某的堂哥作为“合适成年人”出庭。这一做法有效保障了齐某某在刑事诉讼中的权益。

综上所述，未成年出庭时确实需要监护人或合适成年人的陪同。这是为了保护未成年人的合法权益，确保他们在司法程序中得到适当的支持和监督。如果未成年人没有监护人或监护人无法到场，司法机关将采取相应措施，确保有合适成年人陪同未成年人出庭。