小区停车收费的法律依据主要来源于多个层面的法律法规和政策文件。以下是对这些依据的详细阐述：

首先，从国家层面来看，《价格法》和《民法典》为小区停车收费提供了基本的法律框架。《价格法》规定了价格的制定和执行应当遵循的原则，而《民法典》则明确了物权、合同等法律关系，为停车收费的合同约定提供了法律基础。

其次，国家发改委发布的《政府制定价格行为规则》和《政府制定价格成本监审办法》等规章，对政府定价的行为和成本监审进行了规范。这些规章在小区停车收费方面，主要涉及到政府定价的适用范围、程序以及成本监审的要求。

此外，各省市也会根据本地实际情况，制定具体的机动车停放服务收费管理办法。例如，甘肃省的《甘肃省机动车停放服务收费管理办法》和张掖市的《张掖市住宅小区机动车停放服务收费管理办法》，就详细规定了小区停车收费的定价原则、收费标准、收费方式等具体内容。这些地方性法规或规章，是小区停车收费的直接法律依据。

具体来说，在小区停车收费方面，通常会区分政府定价和市场调节价两种情形。政府定价主要适用于具有自然垄断经营和公益性特征的停车设施，其收费标准由政府价格主管部门制定。而市场调节价则适用于除政府定价管理外的其他停车设施，其收费标准由经营者根据市场供求和竞争状态自主制定。

以广东省为例，根据《广东省定价目录》和《关于完善机动车停放服务收费政策的指导意见》，广东省内住宅小区停车收费实行市场调节价管理，由物业服务企业、停放服务企业等停车场经营者与业主或使用人通过合同或其他方式约定收费标准。

综上所述，小区停车收费的法律依据是一个由国家法律、行政法规、地方性法规、规章以及政策文件等构成的多层次法律体系。在具体实践中，应当结合当地的实际情况和政策规定，来确定小区停车收费的合法性和合理性。