停车收费的法律依据主要来源于地方性的停车管理条例以及相关的定价规定。以《重庆市停车管理条例》为例，该条例对停车收费进行了详细的规定。

首先，《重庆市停车管理条例》明确规定了停车收费实行分类管理，即政府定价、政府指导价和市场调节价。对于实行政府定价和政府指导价的停车收费，发展改革部门需要综合考虑多种因素，如停车设施的区域位置、服务条件、供求关系、停放时段以及新能源汽车支持政策等，来制定差异化的收费标准。这些标准会及时向社会公布，并适时进行评估和调整。

其次，该条例还规定了停车收费的免费时间。对于实行政府定价和政府指导价的停车场，应当给予车辆不少于十五分钟的免费停放时间，而在住宅区，这个免费停放时间则不少于三十分钟。这样的规定旨在保障市民的合法权益，避免因为短暂的停车而支付不必要的费用。

此外，条例还强调了停车收费收入的公开透明。路内停车泊位收费所得的收入需要上缴财政，实行收支两条线管理，并向社会公开。这样的规定有助于确保停车收费的公正性和合理性，防止收费过程中的腐败和不当行为。

总的来说，停车收费的法律依据主要来源于地方性的停车管理条例以及相关的定价规定。这些规定确保了停车收费的公正性、合理性和透明度，保障了市民的合法权益。在具体实施过程中，各地会根据实际情况制定具体的收费标准和细则，但都需要遵循相关的法律法规和原则。