公司未依法缴纳社保，劳动者确实可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。以下是对这一问题的详细解答：

一、公司未依法缴纳社保的法律责任

依据现行法律，用人单位有义务按时足额为劳动者缴纳社会保险。若公司未履行此义务，即构成违法行为，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会提起仲裁申请。

二、申请仲裁前的准备工作

1. 收集证据：劳动者在申请仲裁前，需要准备好能证明劳动关系的证据，如劳动合同、工资发放记录、工作证、考勤记录等。这些证据对于仲裁请求的成立至关重要。
2. 明确仲裁请求：劳动者在申请仲裁时，应明确自己的仲裁请求，如要求公司补缴社保费用、赔偿因未缴纳社保带来的损失等。

三、仲裁流程与裁决

1. 提交申请：劳动者将仲裁申请书及相关证据提交给劳动争议仲裁委员会。
2. 受理与审理：仲裁委员会在收到申请后，会进行受理并依法进行审理。审理过程中，会依据劳动者提供的证据和法律法规，对公司未依法缴纳社保的事实进行查证。
3. 裁决：若仲裁委员会审理查明公司确实存在未依法缴纳社保的行为，会依法作出裁决，要求公司补缴社保费用，并可能赔偿劳动者因此遭受的损失。

四、其他注意事项

1. 地区差异：不同地区对于社保补缴的具体操作可能存在差异，劳动者在申请仲裁前应了解当地的相关规定。
2. 经济补偿：若因公司未缴纳社保导致劳动者产生医疗费用无法通过社保报销等损失，公司需承担赔偿责任。同时，若劳动者以公司未缴纳社保为由离职，也有权要求公司支付经济补偿。

综上所述，公司未依法缴纳社保时，劳动者完全有权向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，以维护自己的合法权益。在申请仲裁前，劳动者应做好充分的准备工作，并明确自己的仲裁请求。仲裁过程中，劳动者应积极配合仲裁委员会的审理工作，并提供充分的证据支持自己的主张。