地方性法规的制定程序因制定主体的不同而有所差异，但总体上都遵循一定的法律原则和程序。以下是对地方性法规制定程序的详细阐述：

一、省级制定主体的制定程序

1. 提出与审议：

   • 省、自治区、直辖市的人民代表大会及其常务委员会根据本行政区域的具体情况和实际需要，提出制定地方性法规的议案。
   • 议案经过初步审议后，会进入正式的审议阶段，由相关的委员会或小组进行详细的讨论和修改。

2. 表决与通过：

   • 审议通过后，议案会提交给全体代表或常务委员会成员进行表决。
   • 表决通过后，即形成地方性法规草案。

3. 备案与生效：

   • 制定的地方性法规需报全国人民代表大会常务委员会备案。
   • 备案后，地方性法规正式生效，具有法律效力。

二、设区的市级制定主体的制定程序

1. 提出与审议：

   • 设区的市（包括自治州）的人民代表大会及其常务委员会根据本市的具体情况和实际需要，提出制定地方性法规的议案。
   • 议案同样需要经过初步审议和正式审议两个阶段。

2. 表决与通过：

   • 审议通过后，议案提交给全体代表或常务委员会成员进行表决。
   • 表决通过后，形成地方性法规草案。

3. 批准与施行：

   • 设区的市、自治州制定的地方性法规须报省、自治区的人民代表大会常务委员会批准。
   • 省、自治区的人民代表大会常务委员会应在四个月内对其合法性进行审查，并作出是否批准的决定。
   • 批准后，地方性法规即可施行。

三、经济特区所在地市级制定主体的制定程序

1. 提出与审议：

   • 经济特区所在地的市的人民代表大会及其常务委员会根据经济特区的具体情况和实际需要，提出制定地方性法规的议案。
   • 议案同样需要经过审议阶段。

2. 表决与通过：

   • 审议通过后，议案提交给全体代表或常务委员会成员进行表决。
   • 表决通过后，形成地方性法规。

3. 备案与生效：

   • 制定的地方性法规需报全国人民代表大会常务委员会和国务院备案。
   • 备案后，地方性法规在经济特区范围内生效。

综上所述，地方性法规的制定程序包括提出与审议、表决与通过以及备案或批准与施行等关键步骤。各制定主体在行使制定权时，必须严格遵守法律法规的规定，确保所制定的地方性法规既符合本地实际情况，又不与上级法律法规相抵触。