路边公共停车位收费在一定条件下是合法的。具体来说，其合法性取决于停车位的性质、是否经过相关部门审批、收费标准及程序是否合法等多个因素。以下是对路边公共停车位收费合法性的详细分析：

1. 经有关部门审批的临时占道停车位：

   • 在城市道路范围内，政府为缓解停车难问题，可能会合理规划并设置临时停车泊位。这些泊位若已经按照法定程序经过了市政工程行政主管部门和公安交通管理部门的审批，那么收费就是合法的。
   • 法律依据：《城市道路管理条例》第三十一条规定，因特殊情况需要临时占用城市道路的，须经相关部门批准。

2. 收费标准及程序的合法性：

   • 收费单位必须在显著位置公示收费标准、收费依据、收费主体等信息，确保车主的知情权。
   • 收费标准应当合理，不得存在乱收费的情况。否则，将可能面临《价格违法行为行政处罚规定》中的相关处罚。

3. 未经授权私自收费的情况：

   • 如果个人或单位擅自占用公共道路或区域设置停车位并收取费用，未经过相关部门的审批，那么这种收费行为就是不合法的。
   • 法律依据：《中华人民共和国道路交通安全法》第三十一条规定，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。

4. 其他相关考虑因素：

   • 目前，我国并没有明确的法律规定直接禁止或允许在公共路边停车收费，但政府部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下施划停车泊位，并进行管理。
   • 城市道路由税收修建，车主已支付燃油费等税费，因此，对路边停车进行收费时，需审慎考虑其合理性，避免重复收费。

综上所述，路边公共停车位收费的合法性是一个复杂的问题，需要综合考虑多个因素。在实际操作中，应严格遵循相关法律法规，确保收费的合法性和合理性，同时保障车主的合法权益。如果您对具体的收费情况存在疑问或争议，建议咨询当地相关部门或专业律师以获取准确的法律意见。