城市道路旁边停车收费在符合法律法规和程序要求的情况下是合法的。以下从多个角度为您详细分析：

一、合法收费的情况

1. 经有关部门审批的临时占道停车位

   • 情况说明：在城市道路范围内，政府为缓解停车难问题，会合理规划并设置临时停车泊位。这些泊位在设置前，必须按照法定程序经过相关部门的审批，如市政工程行政主管部门和公安交通管理部门的批准。
   • 法律依据：根据《城市道路管理条例》第三十一条，因特殊情况需要临时占用城市道路的，须经市政工程行政主管部门和公安交通管理部门批准。同时，《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条也规定，在城市道路范围内，在不影响行人、车辆通行的情况下，政府有关部门可以施划停车泊位。
   • 附加条件：收费单位必须在显著位置公示收费标准、收费依据、收费主体等信息，所收取的费用应用于停车场的建设、维护、管理等相关支出，确保透明度和合理性。

2. 规划中明确的专用车位

   • 情况说明：对于规划中已经明确的专用车位，如地上专有车位、地下车库等，产权方有权对其进行管理和收益。这些车位通常不是临时占道停车位，而是作为建筑物的一部分进行规划和建设的。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，产权方对其专有部分享有占有、使用、收益和处分的权利。因此，产权方可以依法对这些专用车位进行收费管理。
   • 附加要求：收费标准应当合理并公示，确保车主的知情权，避免乱收费现象的发生。

二、不合法收费的情况

1. 未经授权私自收费

   • 情况说明：如果个人或单位擅自占用公共道路或区域设置停车位并收取费用，且未经过相关部门的审批，那么这种收费行为就是违法的。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十一条，未经许可，任何单位和个人不得占用道路从事非交通活动。因此，未经授权私自收费的行为违反了这一规定。

2. 收费标准不明确或不合理

   • 情况说明：如果收费单位没有明确公示收费标准，或者收费标准过高、不合理，存在乱收费的情况，那么这种收费行为也是不合法的。
   • 法律依据：根据《价格违法行为行政处罚规定》第九条，经营者不执行政府指导价、政府定价，或者自立收费项目、自定标准收费等行为，都是违法的，并会受到相应的行政处罚。

3. 公共区域的临时占道停车位未经同意收费

   • 情况说明：在公共区域的临时占道停车位上，如果这些停车位实际上属于公众或业主共有，且未经相关权益人明确同意进行商业化运营，那么这种收费行为也是不合法的。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第二百七十四条，建筑区划内的道路（除非属于城镇公共道路）属于业主共有。因此，如果未经业主同意就在共有道路上设置停车位并收费，就侵犯了业主的合法权益。

三、其他相关考虑因素

1. 法律依据的模糊性：虽然我国并没有明确的法律规定直接禁止或允许在公共路边停车收费，但《中华人民共和国道路交通安全法》第三十三条提到了政府部门可以在不影响行人、车辆通行的情况下施划停车泊位，这暗示了管理的可能性。因此，在具体操作中，需要依据相关法律法规和政策进行具体分析。

2. 避免重复收费：城市道路由税收修建，车主已支付燃油费等税费。如果再对路边停车进行高额收费，可能涉及重复收费的问题。因此，在制定收费标准时，需要审慎考虑其合理性，避免给车主带来不必要的负担。

3. 程序合法性：城市道路路边收费涉及公共利益，应依法进行听证等程序，确保收费的合理性和合法性。同时，也需要保障公众的参与权和知情权，让车主了解收费的标准和依据。

总结与建议：

城市道路旁边停车收费的合法性取决于多个因素，包括停车位的性质、产权归属、是否经过相关部门审批、收费标准及程序是否合法等。在实际操作中，建议车主在停车前先了解该停车位的性质和收费情况，确保自己的权益不受侵害。如果遇到不合法收费的情况，可以向相关部门投诉或寻求法律帮助。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。