是的，责任认定书通常是需要去领取的。以下是关于领取责任认定书的一些详细解答：

对于交通事故责任认定书，根据《道路交通事故处理程序规定》，公安机关交通管理部门在完成现场调查之日起十日内会制作道路交通事故认定书。如果涉及交通肇事逃逸案件，那么在查获交通肇事车辆和驾驶人后十日内也会制作道路交通事故认定书。另外，如果事故需要进行检验、鉴定，那么在检验、鉴定结论确定之日起五日内会制作道路交通事故认定书。一旦认定书制作完成，你就可以前往当地的公安机关交通管理部门进行领取。

此外，现在一些地方也提供了在线处理交通事故的服务，例如通过“交管12123”APP进行事故的快速处理。如果你使用的是这种方式，那么在事故处理民警完成远程定责后，你可以直接在APP上查看并生成《道路交通事故责任认定书》，这样就无需再去公安机关交通管理部门现场领取了。但这种方式通常适用于轻微道路交通事故，并且需要满足一定条件，如事实清楚、责任明确、双方无争议，且单车车损不超过一定金额等。

总的来说，领取责任认定书的方式可能会因地区和具体情况而有所不同。如果你不确定如何领取或者对领取过程有任何疑问，建议咨询当地的公安机关交通管理部门或者查看相关的官方信息以获取准确的解答。