关于“港澳签注当天是否可以去”的问题，这主要取决于您是否已经持有有效签注以及办理签注的方式。

如果您已经持有有效签注： 如您所提到的，若持有有效签注（如一年两次）的港澳通行证件，您可以在相关口岸（如罗湖口岸）的通关时间内自由出入境香港和深圳，无需特别准备材料，只需确保证件在有效期内且签注次数未用完即可。

如果您需要办理新的签注：

1. 自助机办理：

   • 您可以通过查询找到离您最近的自助签注机位置，并前往办理。
   • 自助机签注通常不需要预约，但请注意自助机的开放时间。
   • 办理流程包括选择出入境办理选项、点击续签、插入港澳通行证、进行人脸识别、选择签注类型和次数、核对信息并确认等步骤。
   • 完成后，您将等待制卡，通常40秒后即可拿到证件。

2. 线下窗口办理：

   • 如果您是第一次办理签注或自助机无法办理，您需要预约线下窗口进行办理。
   • 预约可以通过相关公众号或官方网站进行，选择办证服务大厅、预约日期和时段，并填写相关信息。
   • 线下窗口办理通常需要7-10个工作日内办结，您可以选择邮寄方式领取证件。

综上所述，如果您已经持有有效签注，当天可以自由出入境；如果需要办理新的签注，则取决于您选择的办理方式。自助机办理通常较快，可以实现即签即拿；而线下窗口办理则需要预约并等待一定时间。希望这些信息对您有所帮助！