公司出售二手车时，需要缴纳的税种主要包括增值税、附加税（含城市维护建设税、教育费附加和地方教育附加）、企业所得税以及印花税。以下是对这些税种的详细解释：

一、增值税

增值税的缴纳根据公司纳税人身份和车辆购进时间的不同而有所差异：

1. 一般纳税人：

   • 对于2008年12月31日前购进的二手车，若当时未抵扣进项税额，则按简易办法依3%征收率减按2%征收增值税。
   • 对于2009年1月1日后购进且已抵扣进项税额的二手车，销售时按适用税率（如13%）征收增值税。
   • 特别地，自2020年5月1日至2023年12月31日（政策可能延续至2027年12月31日，根据最新公告执行），从事二手车经销的纳税人销售其收购的二手车，可享受减按0.5%征收增值税的优惠政策。

2. 小规模纳税人：

   • 通常，销售自己使用过的二手车按简易办法依3%征收率减按2%征收增值税。
   • 但自2023年1月1日至2023年12月31日，小规模纳税人适用3%征收率的应税销售收入，可减按1%征收率征收增值税。

二、附加税

附加税以实际缴纳的增值税额为计税依据，包括城市维护建设税（税率根据纳税人所在地不同而异，市区为7%，县城、镇为5%，不在市区、县城或镇的为1%）、教育费附加（税率为3%）和地方教育附加（税率通常为2%）。

三、企业所得税

公司出售二手车取得的收入，在扣除相关成本、费用和税金后，应计入企业的应纳税所得额，并按照企业所得税法的规定缴纳企业所得税。企业所得税的税率通常为25%，但可能因企业类型、优惠政策等因素而有所不同。对于销售自用的二手车，一般按照处置固定资产进行处理，处置结果直接计入企业的损益。

四、印花税

公司出售二手车签订的合同属于“产权转移书据”，应按照合同金额的万分之五（或万分之三，根据不同规定）缴纳印花税。如果合同中所载金额和增值税分开注明的，按不含增值税的合同金额确定计税依据；未分开注明的，则以合同所载金额（即含税金额）确定计税依据。

综上所述，公司在出售二手车时，应根据自身纳税人身份、车辆购进时间及销售情况等因素，准确计算并缴纳各项税费。同时，建议公司咨询专业的税务机构或律师进行详细的税务筹划和申报工作，以确保税务处理的合规性和准确性。