小区地下车库停车收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司通过合法程序取得了地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，前提是需经过业主大会或业主委员会的同意，并制定合理的收费标准。
产权归属的明确性：
- 如果地下停车位是开发商所有且未出售给业主，或者虽然已随房屋出售但保留了使用权（如人防车位在特定条件下的使用），那么开发商或物业公司有权收取停车费。
- 对于业主共有的停车位，收费需经过业主共同决定，一般由业主大会或者业主委员会来商议决策。
二、收费合法性的条件
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示，确保透明度和公平性。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。例如，物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，均属违法。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，确保合法合规。
违规收费的处理：
- 如果业主发现物业公司存在违规收费行为，如未经同意擅自收费、收费标准过高或过低、未履行告知义务等，业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。同时，业主还可以通过法律途径维护自己的合法权益。
四、总结与建议
- 小区地下车库停车收费的合法性关键在于明确停车位的产权归属以及收费行为是否符合相关法律法规和政策规定。
- 业主如果对停车位收费存在疑问或认为收费不合法，应首先与开发商、物业沟通协商；协商无果时，可以向当地的房地产管理部门、物价部门等进行咨询或投诉，以维护自己的合法权益。
- 在处理停车位收费问题时，建议业主和开发商都保持理性态度，依法依规行事。业主应积极参与业主大会或业主委员会的决策过程，确保自己的权益得到充分保障；开发商则应遵守相关法律法规和政策规定，合理制定收费标准并履行告知义务。
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