帮父母拿钱的委托书可以按照以下要点来撰写，以确保其合法有效：

1. 标题与称谓：

   • 标题应明确为“委托书”或“授权委托书”。
   • 称谓部分应写明受托人的姓名或名称，以及与委托人的关系（如“受托人：XXX，系委托人之子/女”）。

2. 委托人与受托人信息：

   • 详细列出委托人的姓名、性别、年龄、身份证号码、住址等基本信息。
   • 同样列出受托人的上述信息，确保身份明确无误。

3. 委托事项：

   • 明确描述委托的具体事项，即“代为领取/管理父母（具体指明父母姓名）的钱款”。
   • 若涉及特定金额或账户，应详细写明，如“代为从XXX银行账户（账号：XXXX）中领取人民币XXX元”。

4. 委托权限：

   • 说明受托人在处理委托事项时的具体权限，如“有权代为办理取款手续、签署相关文件等”。
   • 若委托事项涉及多个方面或需要分阶段进行，应逐一列明各阶段的权限。

5. 委托期限：

   • 明确委托的起止时间，如“自XXXX年XX月XX日起至XXXX年XX月XX日止”。
   • 若委托事项为一次性完成，可写明“至委托事项办理完毕之日止”。

6. 委托人声明与签字：

   • 委托人应声明对委托事项的真实性、合法性负责，并确认受托人在委托权限内的行为视为委托人本人的行为。
   • 委托人需亲笔签字或盖章，并注明签字日期。

7. 其他条款（可选）：

   • 根据实际情况，可添加如“本委托书一式两份，委托人与受托人各执一份”等条款。
   • 若涉及跨国或跨地区事务，可能需要考虑法律适用和争议解决方式等条款。

示例委托书：

委托书

委托人：XXX，性别：X，年龄：XX，身份证号码：XXXXXXXXXXXXXXXXXX，住址：XXXXXXXXXXXXXXXX。

受托人：XXX，性别：X，年龄：XX，身份证号码：XXXXXXXXXXXXXXXXXX，住址：XXXXXXXXXXXXXXXX，系委托人之子/女。

鉴于委托人因（具体原因，如“年事已高，行动不便”）无法亲自办理领取父母钱款事宜，特委托受托人代为办理。

委托事项：代为从XXX银行账户（账号：XXXX）中领取人民币XXX元。

委托权限：有权代为办理取款手续、签署相关文件等。

委托期限：自XXXX年XX月XX日起至XXXX年XX月XX日止。

委托人声明：本人对上述委托事项的真实性、合法性负责，并确认受托人在委托权限内的行为视为本人本人的行为。

委托人签字/盖章：XXX

日期：XXXX年XX月XX日

在撰写委托书时，请确保所有信息准确无误，并符合相关法律法规的规定。如有需要，可咨询我以获取更具体的法律建议。