结论：是的，可以起诉正在服刑的人，且需遵循特定的法律程序和规定。

一、起诉服刑人员的合法性与前提条件

1. 起诉资格：根据法律规定，任何符合起诉条件的公民、法人或其他组织，均有权向法院提起诉讼，无论对方是否为服刑人员。
2. 事由与诉求：起诉时必须明确诉讼的事由和诉求，这些事由和诉求应与服刑人员的服刑行为或其他相关法律关系有关。例如，服刑人员在入狱前可能涉及的债务纠纷、合同纠纷等，均可在其服刑期间提起诉讼。

二、管辖法院的确定

1. 民事案件：根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，对被监禁的人提起的诉讼，由原告住所地人民法院管辖；原告住所地与经常居住地不一致的，由原告经常居住地人民法院管辖。这意味着，如果服刑人员被起诉，原告应向自己住所地或经常居住地的人民法院提起诉讼。
2. 刑事案件：如果服刑人员在服刑期间涉嫌新罪，原则上由犯罪地法院管辖，但也可能由服刑地法院管辖，具体需视情况及法院间的协调而定。

三、诉讼材料的准备与提交

1. 起诉状：起诉状必须清晰写明原告、被告信息（包括服刑人员的姓名、监狱名称及地址等）、诉讼请求、事实与理由。这是起诉的基本材料，也是法院受理案件的重要依据。
2. 证据材料：提供充分且有效的证据来支撑诉讼请求，包括但不限于书面证据、物证、证人证言等。证据的充分性和有效性是胜诉的关键。

四、送达事宜与审判程序

1. 送达方式：法院受理后，会依照法定程序向被告送达诉讼文书。若被告在服刑，法院会通过监狱等相关部门进行送达，确保服刑人员能够知悉并行使其诉讼权利。
2. 审判流程：与普通民事案件类似，起诉服刑人员的案件也会历经开庭、举证、质证、辩论等环节。法院会根据双方提供的证据和法律规定进行审理，并最终作出判决。在审判过程中，服刑人员有权进行答辩、举证、质证等，以维护自己的合法权益。

五、服刑人员的诉讼权利保障

1. 合法权益保护：尽管服刑人员在服刑期间，但其合法权益仍然受到法律保护。法院在审理过程中应确保服刑人员依法享有答辩、委托代理人、上诉等诉讼权利。
2. 特殊考虑：如果服刑人员的服刑期限即将届满，且案件的审理需要其到庭参与，法院可能会根据具体情况决定是否中止诉讼，待其服刑期满后再继续进行。这是为了保障服刑人员的诉讼权利，确保案件的公正审理。

六、实际操作中的建议

1. 咨询专业律师：在起诉服刑人员之前，建议咨询专业律师以了解具体的法律程序和规定，确保诉讼的顺利进行。虽然这里我作为牛小丹律师已经为你提供了详细的解答，但每个案件都有其独特性，专业律师能根据你的具体情况提供更有针对性的建议。
2. 准备充分证据：证据是胜诉的关键。在起诉前，务必收集并整理好所有与案件相关的证据材料，确保它们的充分性和有效性。
3. 尊重服刑人员权利：在诉讼过程中，应尊重服刑人员的合法权益，不得因其处于服刑状态而剥夺其应有的诉讼权利。这是法治社会的基本要求，也是确保案件公正审理的重要保障。

举例说明：假设服刑人员甲在入狱前借给朋友乙一笔钱，并约定了还款期限，但乙到期未还。尽管甲正在服刑，他仍然可以通过委托家人聘请律师，由律师代理他向法院起诉乙，要求偿还借款。在整个诉讼过程中，律师会根据甲提供的证据和要求，进行立案、举证、参加庭审等工作，以有效维护甲的合法权益。

总结：起诉正在服刑的人是完全合法的，但需严格遵循特定的法律程序和规定。在实际操作中，建议咨询专业律师以确保诉讼的顺利进行和合法权益的有效维护。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。