结论：在判决书明确两个公司需共同承担责任，且两公司不在同一注册地的情况下，您可以选择先起诉其中一个公司，但需注意可能面临的法律风险和后续执行问题。以下从多个角度为您详细分析：
一、法律程序上的可行性
共同诉讼与单独诉讼的选择：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，当多个被告对同一诉讼标的有共同责任时，原告可以选择将所有被告列为共同被告提起诉讼，也可以选择单独起诉其中一个或部分被告。
- 在您的情况下，由于判决书已明确两个公司需共同承担责任，因此您有权选择先起诉其中一个公司。
管辖法院的确定：
- 当您选择单独起诉其中一个公司时，应根据该公司的住所地或合同履行地等因素确定管辖法院。
- 如果两个公司不在同一注册地，且您选择起诉的公司住所地与合同履行地不一致，您需要仔细分析并选择合适的管辖法院，以确保诉讼的顺利进行。
二、先起诉一个公司的法律风险
执行风险：
- 如果您仅起诉其中一个公司并获得胜诉判决，但该公司财产不足以清偿全部债务，您可能面临执行困难的问题。
- 在此情况下，您可能需要另行起诉另一个公司，这会增加诉讼成本和时间成本。
诉讼策略考量：
- 从诉讼策略的角度来看，同时起诉两个公司可能更有利于您全面维护自身权益，避免因单独起诉一个公司而可能导致的法律风险。
- 然而，如果考虑到诉讼成本、时间成本或证据收集等因素，您也可以选择先起诉其中一个公司，再根据情况决定是否起诉另一个公司。
三、建议与策略
全面评估与决策：
- 在决定是否先起诉一个公司之前，您应全面评估两个公司的财产状况、诉讼成本、时间成本以及证据收集等因素。
- 如果另一个公司财产状况良好且易于执行，同时起诉两个公司可能更为稳妥；如果另一个公司财产状况不佳或难以执行，且您希望尽快获得部分赔偿，则可以选择先起诉其中一个公司。
保留后续诉讼权利：
- 无论您选择先起诉哪个公司，都应保留对另一个公司的诉讼权利。
- 如果在执行过程中发现先起诉的公司财产不足以清偿全部债务，您可以及时另行起诉另一个公司以维护自身权益。
咨询专业律师（此条虽为常规建议，但在此情境下为必要补充）：
- 鉴于法律问题的复杂性和专业性，我建议您在做出决策前咨询专业律师的意见。
- 作为专注于经济纠纷领域的律师，我可以根据您的具体情况提供更为详细和个性化的法律建议。
最后，如果您在决策过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我将根据您的具体情况和需求，为您提供专业、全面的法律服务。