结论：借款到期后协商按原约定过户，并签订清算协议，过户行为在符合法定条件的情况下是合法的。以下从多个角度进行分析：

一、过户行为的合法性基础

1. 合同自由原则：根据《民法典》的相关规定，民事主体有权按照自己的意愿依法设立、变更、终止民事法律关系。在借款到期后，双方协商按原约定过户，并签订清算协议，这是双方真实意思的表示，符合合同自由原则。

2. 清算协议的效力：清算协议是双方对借款关系进行清算后达成的协议，其中可能包括借款本息的结算、还款方式的变更（如以物抵债）等内容。只要清算协议的内容不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，且双方均具备相应的民事行为能力，该清算协议即具有法律效力。

二、过户行为需满足的条件

1. 产权清晰：过户的标的物（如房产、车辆等）必须产权清晰，无争议。如果标的物存在权属纠纷或被查封、扣押等情况，则无法进行过户。

2. 合法手续：过户行为必须按照相关法律法规的规定办理合法手续。例如，房产过户需要办理房产过户登记手续，车辆过户需要办理车辆过户登记手续等。

3. 无禁止性规定：过户行为不得违反法律、行政法规的禁止性规定。例如，如果标的物属于法律禁止流通的物品，则无法进行过户。

三、可能存在的法律风险及防范

1. 清算协议的内容风险：清算协议的内容必须明确、具体，避免出现模糊不清或容易产生歧义的条款。否则，可能导致双方在履行过程中产生争议。

2. 过户手续的合规性风险：双方必须确保过户手续的合规性，避免出现因手续不全或违规操作而导致的过户失败或法律纠纷。

3. 税务风险：过户行为可能涉及税务问题，如契税、个人所得税等。双方应了解并遵守相关税务法规，确保税务处理的合规性。

建议：

• 在签订清算协议前，双方应充分沟通，明确各自的权利和义务，确保协议内容的明确性和具体性。
• 在办理过户手续时，双方应按照相关法律法规的规定办理合法手续，确保过户的合规性。
• 如有需要，双方可以咨询专业的税务机构或律师，了解并遵守相关税务法规，确保税务处理的合规性。

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