结论：车辆租赁协议在公司对公司的情况下，是可以写成无偿使用的，但需要注意合同条款的详细设定以及相关法律风险的防范。

详细分析：

1. 合同性质与目的：

   • 当两家公司之间签订车辆租赁协议，且明确约定为无偿使用时，该合同本质上属于无偿借用合同或无偿租赁合同。这种合同形式在法律上是允许的，但关键在于合同条款的明确性和双方权利义务的界定。

2. 合同条款设定：

   • 车辆信息：应详细列明车辆的品牌型号、车牌号、发动机号、车辆识别代码（VIN）等，以确保车辆身份的明确性。
   • 使用期限：明确租赁的起止日期，以及是否可续签等条款，避免期限上的模糊性。
   • 使用范围与限制：规定车辆的具体用途（如仅限公务使用）、使用区域（如本市行政区域内）以及禁止行为（如不得转租、不得用于非法活动等），以减少潜在纠纷。
   • 费用与责任：
     • 明确无偿使用的声明，即乙方无需支付租金。
     • 规定日常开支（如油费、过路费、停车费）和车辆维护费用（如保险、年检、维修）的承担方。在无偿使用的情况下，这些费用通常由出租方承担，但双方也可根据实际情况协商确定。
     • 明确事故处理责任，包括交通事故或违章的责任承担方。建议购买足额保险以覆盖潜在风险。
   • 双方权利与义务：详细列明甲乙双方的权利与义务，如甲方需确保车辆合法合规、提供必要文件；乙方需合理使用车辆、定期保养等。
   • 合同解除与终止：规定合同解除的条件和程序，以及合同终止后车辆的归还方式和条件。
   • 违约责任：明确违约情形和违约责任，以保障合同的履行和双方权益。

3. 法律风险防范：

   • 税务合规：虽然是无偿使用，但根据相关税法规定，可能涉及税务申报或缴纳问题。建议咨询税务部门以确认是否需要申报及缴纳相关税费。
   • 保险覆盖：确保车辆在租赁期间有有效保险，以应对可能发生的事故或损失。
   • 书面记录：保留车辆交接凭证、维修记录等文件，以便在发生争议时提供证据。
   • 法律审查：在签署合同前，建议由法律专业人士审核合同条款，确保符合相关法律法规要求，降低法律风险。

示例条款（部分）：

**第一条 租赁车辆信息**
1. 车辆品牌型号：________
2. 车牌号：________
3. 发动机号：________
4. 车辆识别代码（VIN）：________
5. 车辆用途：仅限乙方公务使用，不得转租或用于非法活动。

**第二条 租赁期限**
- 起止日期：自____年__月__日至____年__月__日。
- 合同期满前30日，双方可协商续签。

**第三条 费用与责任**
1. **无偿使用声明**：甲方自愿将车辆无偿提供给乙方使用，乙方无需支付租金。
2. **费用承担**：
   - 油费、过路费、停车费等日常开支由乙方承担；
   - 车辆保险、年检、维修等费用由甲方负责（或双方协商确定）。
3. **事故处理**：租赁期间发生交通事故或违章，责任由乙方承担（建议购买足额保险）。

总结与建议：

在公司对公司的情况下签订无偿车辆租赁协议是可行的，但关键在于合同条款的详细设定和法律风险的防范。建议双方在签署合同前充分协商并明确各项条款，同时咨询法律专业人士以确保合同的合法性和有效性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。