结论前置：协议离婚时若未明确孩子的探望方式和时间，您确实可以向法院起诉，请求法院制定具体的探望安排。法院将依据法律规定和实际情况，作出公正的判决或调解，以保障您的探望权得以实现。
法律依据与详细分析
根据《中华人民共和国民法典》第一千零八十六条的规定，离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。行使探望权利的方式、时间由当事人协议；协议不成的，由人民法院判决。这一条款明确规定了探望权的法律地位和行使方式，为处理此类纠纷提供了法律依据。
起诉的情形与流程
起诉情形：
- 协商不成：若您与直接抚养子女的一方在探望方式和时间上无法达成一致，您可以向法院提起诉讼，请求法院判决确定具体的探望安排。
- 探望受阻：若直接抚养子女的一方不履行协助探望的义务，无故阻止、干扰您正常行使探望权，您也有权向法院起诉，要求保障您的探望权。
- 情况变化需调整：离婚后，若双方生活状况、子女成长环境等发生变化，原协议中的探望约定可能不再适应新情况。此时，您也可以向法院起诉，请求变更探望权的相关内容。
起诉流程：
- 准备材料：您需要收集支持自己诉求的相关证据，如离婚协议、对方阻止探望的证据（如聊天记录、证人证言、视频录像等）、身份证明及孩子的相关信息材料等。
- 确定管辖法院：通常向被告住所地或经常居住地的基层人民法院提起诉讼。
- 提交起诉状：起诉状中需写明原告和被告的基本信息、诉讼请求（如明确探望的具体时间、方式等）、事实和理由（阐述要求探望的依据和对方阻碍探望的情况）。
- 法院审理和判决：法院受理案件后，将依据法律规定和实际情况进行审理，可能进行调解。若调解不成，将依法作出判决，确定探望权的具体行使方式和时间等。
后续调整与变更
随着子女年龄的增长和生活环境的变化，原有的探望安排可能不再适应新的情况。此时，您与直接抚养子女的一方可以根据实际需要协商调整探望时间和方式，并签订补充协议。若协商不成，您仍可以向法院起诉，请求法院对探望权进行重新裁定。
实际建议
- 保持沟通：在起诉前，建议您与直接抚养子女的一方保持沟通，尝试通过友好协商解决探望问题。这有助于减少矛盾，为子女创造一个更加和谐的生活环境。
- 准备充分证据：若协商不成，决定向法院起诉时，请务必准备充分的证据来支持自己的诉求。这有助于法院全面了解情况，作出公正裁决。
- 关注子女意愿：在制定探望安排时，请充分考虑子女的意愿和感受。确保探望安排既符合您的权益，也符合子女的最佳利益。
总之，协议离婚时若未明确孩子的探望方式和时间，您完全有权向法院起诉，请求法院制定具体的探望安排。法院将依据法律规定和实际情况，作出公正的判决或调解。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。