结论：路边停车被刮擦，离开后才发现是否算逃逸，需结合具体情况及当事人的主观意图来判断。若明知事故发生却为逃避责任而离开，则构成逃逸；若确实不知情且能提供证据，则通常不被认定为逃逸。
一、构成逃逸的情况
主观明知：
- 如果当事人在离开前已经通过声响、震动或车内后视镜等观察到事故，或者应当知道发生了刮擦（如车辆损坏明显、现场有目击者等），却未下车处理、未留下联系方式、未报警，而是直接驾车离开现场，这种行为符合交通肇事逃逸的构成要件。此时，当事人主观上存在逃避法律责任的故意。
逃避法律追究：
- 当事人离开现场的目的是为了避免承担法律责任，如赔偿损失、接受处罚等。这种逃避行为不仅损害了受害者的合法权益，也破坏了交通秩序和公共安全。
二、不构成逃逸的情况
确实不知情：
- 如果刮擦声音微弱，车辆隔音效果好，或者驾驶员因注意力分散等原因确实没有感知到事故的发生，且在正常驾车驶离的过程中被证实没有故意逃避责任的行为，那么这种情况通常不被认定为逃逸。但当事人需要能够提供有效证据（如行车记录仪记录、现场目击者证言等）来证明自己确实不知情。
及时采取补救措施：
- 即使当事人在离开现场后才发现事故，但如果能够及时返回现场、联系受害者或报警，并积极配合调查处理，这种行为通常也不会被认定为逃逸。因为当事人已经采取了补救措施，表明其没有逃避法律责任的故意。
三、法律后果与建议
法律后果：
- 如果被认定为逃逸，当事人将需要承担相应的法律责任，包括但不限于罚款、扣分、吊销驾驶证等行政处罚，甚至可能面临刑事处罚。同时，逃逸者还需对被刮蹭车辆的损失承担全额赔偿责任。
建议措施：
- 在路边停车时，应尽量选择安全、合法的停车位置，并留意周围环境，避免发生刮擦事故。
- 如果发生刮擦事故，无论是否知情，最稳妥的做法是立即停车并检查车辆受损情况。如果发现刮擦了其他车辆，应主动与对方车主联系协商解决办法，或者至少留下自己的联系方式和相关信息，以便后续处理。
- 若对方车主不在现场，可以通过停车场管理方或交警部门协助联系，确保事故得到妥善处理。
- 避免因一时疏忽或侥幸心理而引发不必要的法律纠纷和经济损失。
综上所述，判断路边停车被刮擦后离开是否构成逃逸，关键在于当事人的主观意图和是否能提供有效证据证明自己不知情。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。