在交通事故责任纠纷案件中，有保险的情况下不一定必须起诉驾驶人，是否起诉需结合具体情况判断。以下分情况详细说明：

1. 保险公司赔偿能力充足且无争议时
   若事故责任明确，保险公司对赔偿项目（如医疗费、误工费、车辆维修费等）及金额无异议，且赔偿金额在保险责任限额内（如交强险12.2万元、商业三者险限额等），此时可直接起诉保险公司，无需追加驾驶人为被告。法院会直接判决保险公司在保险范围内承担赔偿责任，驾驶人无需个人赔付。

2. 保险公司拒赔、部分赔付或赔偿不足时

   • 拒赔情形：若保险公司以“驾驶人无证驾驶”“酒驾”“逃逸”等免责条款为由拒绝赔偿，此时需同时起诉驾驶人和保险公司。驾驶人需对保险公司拒赔部分承担个人赔偿责任。
     
   • 赔偿不足情形：若事故损失超过保险限额（如医疗费50万元，但商业三者险仅30万元），超出部分需由驾驶人个人承担。此时需将驾驶人列为共同被告，要求其赔偿超出保险限额的损失。

3. 驾驶人存在重大过错或故意行为时
   若驾驶人存在故意制造事故（如碰瓷）、严重违反交通规则（如逆行、超速）等情形，即使保险公司赔偿，受害者也可起诉驾驶人主张惩罚性赔偿或精神损害抚慰金（需符合《民法典》第1183条等规定）。

4. 车辆所有权与使用权分离时
   若驾驶人非车主（如借用、租用车辆），且车主对事故无过错（如车辆正常年检、驾驶人资质合法），一般无需起诉车主。但若车主存在过错（如明知驾驶人无证仍出借车辆），则需将车主列为共同被告，要求其承担相应赔偿责任（《民法典》第1209条）。

建议：

• 起诉前务必收集完整证据（如事故认定书、医疗记录、保险单等），明确损失金额及责任比例；
  
• 若对是否起诉驾驶人存疑，可先向法院提交起诉状，列保险公司为被告，法院会根据案情审查是否需追加驾驶人；
  
• 涉及复杂情形（如多方事故、商业险免责争议等），建议直接向我咨询，我会结合具体证据和当地司法实践为您制定诉讼策略。