结论：摩托车脱审发生事故后，保险公司是否理赔需分情况讨论，主要取决于保险条款约定及事故具体情形，但脱审本身通常构成保险公司拒赔的合理事由，不过若保险公司未尽到提示说明义务或存在其他法定情形，仍可能需承担赔偿责任。具体分析如下：

1. 保险条款的明确约定
   根据《机动车交通事故责任强制保险条例》及商业险条款，保险公司通常将“车辆未按规定检验或检验不合格”列为免责情形。若保险合同中明确约定“脱审车辆发生事故不予赔偿”，且保险公司已通过加粗、加黑等方式对免责条款履行提示说明义务，则保险公司有权拒赔。
   法律依据：《保险法》第17条（保险人需对免责条款明确说明）、《机动车交通事故责任强制保险条例》第22条（未按规定检验的车辆发生事故，保险公司仅在交强险财产损失限额内垫付抢救费用，并有权追偿）。

2. 脱审与事故的因果关系
   若事故发生与车辆脱审无直接因果关系（如对方全责、第三方故意碰撞等），部分法院可能支持保险公司仍需在交强险范围内承担赔偿责任，但商业险仍可能因脱审免责。
   典型案例：若摩托车因脱审被交警处罚，但事故系因对方违规变道导致，法院可能认定脱审与事故无关，保险公司仍需理赔。

3. 保险公司的提示说明义务
   若保险公司未在投保时对免责条款进行明确提示或说明（如未让投保人签字确认、未以显著方式标注），根据《保险法》第17条，免责条款可能被认定为无效，保险公司仍需承担赔偿责任。
   实务建议：投保人可要求保险公司提供投保单、免责条款说明记录等证据，若保险公司无法提供，则可能面临败诉风险。

4. 特殊情形下的理赔可能性

   • 交强险的强制性：即使车辆脱审，交强险仍需在责任限额内赔偿人身伤亡损失（医疗费、伤残赔偿金等），但财产损失（如车辆维修费）可能不予赔偿。
     
   • 保险公司放弃追偿：若保险公司自愿放弃对脱审车辆的追偿权，或与投保人达成和解协议，仍可能承担部分赔偿责任。

行动建议：

1. 立即联系保险公司报案，并要求其出具书面拒赔通知，明确拒赔理由；
   
2. 核查保险合同条款，确认免责条款是否生效；
   
3. 收集事故认定书、现场照片等证据，证明脱审与事故无因果关系；
   
4. 若协商无果，可向当地银保监会投诉或直接向法院起诉，主张保险公司履行赔偿责任。
   

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我将结合具体案情提供详细法律分析。