可以起诉合同无效。当合同存在法定无效情形时，您完全有权向法院或仲裁机构请求确认该合同无效。下面，我将从多个角度为您详细分析这个问题：
一、法律依据
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，特别是第一百四十三条至第一百五十四条，明确规定了合同无效的多种情形。这些规定为当事人提供了起诉确认合同无效的法律基础。具体来说，以下情形下的合同可能被认定为无效：
无民事行为能力人签订的合同：无民事行为能力人由于不具备独立进行民事法律行为的能力，因此其签订的合同自始无效。
行为人与相对人以虚假的意思表示签订的合同：这种合同并非双方真实意思的表示，因此无效。例如，双方为了逃避税收而签订的虚假合同。
违反法律、行政法规的强制性规定的合同：如果合同内容违反了法律、行政法规的强制性规定，那么该合同将被视为无效。比如，涉及毒品交易、非法集资等违法活动的合同。
违背公序良俗的合同：公序良俗是社会公共秩序和善良风俗的简称。如果合同内容违背了社会公德或公共利益，那么该合同也将被视为无效。例如，约定进行色情交易的合同。
恶意串通，损害他人合法权益的合同：如果合同双方恶意串通，以损害第三方利益为目的签订合同，那么该合同同样无效。比如，双方为了损害竞争对手的利益而签订的恶意竞争合同。
二、起诉确认合同无效的程序
准备证据材料：您需要收集并整理与合同无效相关的证据材料，包括合同文本、相关交易记录、沟通记录等。这些证据将用于证明合同存在无效情形。
向法院提起诉讼：向有管辖权的人民法院提交起诉状和相关证据材料，请求确认合同无效。在起诉状中，您需要明确陈述合同无效的事实和理由，并附上相关证据。
参与庭审：在庭审过程中，您需要就合同是否无效进行举证和辩论。法院将根据事实和法律规定作出判决。
等待法院判决：法院将根据您提供的证据和法律规定，对合同的效力进行判定。如果合同被认定无效，法院将判决合同无效，并可能根据具体情况判决有过错的一方赔偿对方因此所受到的损失。
三、注意事项
及时行使权利：您应在知道或应当知道合同无效事由之日起一定期限内（如一年，具体根据法律规定和案件情况确定）行使撤销权或请求确认合同无效的权利。否则，可能因超过诉讼时效而丧失胜诉权。
考虑合同效力补正的可能性：在某些情况下，虽然合同存在瑕疵，但可以通过补正手续使其有效。因此，在起诉前，您应仔细评估合同效力补正的可能性。如果合同可以通过补正手续变得有效，那么起诉确认合同无效可能不是最佳选择。
寻求专业法律帮助：由于合同无效的认定涉及复杂的法律问题和事实认定，因此建议您在起诉前咨询专业律师的意见。律师将根据您的具体情况和法律规定，为您提供专业的法律建议和帮助。
举例说明：假设您与一家公司签订了一份购买非法物品的合同，后来您发现该合同违反了法律法规的强制性规定。在这种情况下，您完全有权向法院提起诉讼，请求确认该合同无效。法院将根据您提供的证据和法律规定，对合同的效力进行判定，并可能判决合同无效，同时要求该公司返还您已支付的款项并赔偿您因此所受到的损失。
总之，起诉确认合同无效是维护您合法权益的重要途径。如果您遇到类似情况，请及时咨询专业律师的意见，并准备好相关证据材料向法院提起诉讼。