需要分情况讨论是否变更当事人，具体如下：

1. 若另一家到庭的保险公司与案件存在直接利害关系，且原告诉错对象
   根据《民事诉讼法》第135条，若原告起诉的保险公司并非实际应承担责任的主体，而到庭的另一家保险公司是正确被告（例如：原告误将A公司列为被告，实际应为B公司，但B公司主动到庭应诉），此时法院会向原告释明变更被告。若原告同意，则直接变更当事人；若原告拒绝，法院可能裁定驳回起诉（因被告主体不适格）。
   关键点：到庭的保险公司需证明自身是实际责任主体，且原告需明确表示同意变更，否则程序可能受阻。

2. 若另一家到庭的保险公司与案件无直接利害关系，但愿意承担责任
   例如：原告误诉A公司，但B公司（与A无关联）自愿作为第三人参与诉讼并承诺赔偿。此时法院通常不会强制变更被告，但可能根据《民事诉讼法》第59条将B公司列为无独立请求权第三人，案件结果对B公司有法律上的利害关系。
   关键点：B公司的参与不影响原被告主体资格，但可能影响责任承担方式，需原告明确是否接受第三方介入。

3. 若原告拒绝变更被告，且到庭公司非正确主体
   若原告坚持原诉讼请求，且到庭的保险公司既非实际责任方，也未自愿承担责任，法院将因被告不适格驳回起诉。原告需重新起诉正确主体，此前诉讼程序不产生法律效力。
   风险提示：原告可能因诉讼时效问题丧失再次起诉的权利，需在驳回后及时主张权利。

实务建议：

• 原告应核对保险合同、事故责任认定书等证据，确认实际承保公司名称、保单号等信息，避免诉错对象；
  
• 若发现诉错，可申请追加被告或变更诉讼请求，法院会审查主体资格后决定是否准许；
  
• 到庭的保险公司若非正确被告，可提出管辖权异议或主体不适格抗辩，但需在答辩期内提出。
  

如有具体案情或证据材料，可进一步向我说明，我会结合细节分析主体资格及程序风险。