结论：一般情况下，若一次性调解书已明确赔偿范围且不包含后续因其他原因（如生病去世）产生的费用，保险公司无需再赔；但若存在特殊情形，如调解书存在瑕疵或遗漏赔偿项目等，保险公司可能仍需赔偿。以下为具体分析：

1. 一次性调解书的性质与效力 一次性调解书是双方在平等自愿基础上，就老人十级伤残赔偿事宜达成的协议，具有合同性质。一旦双方签字确认，即对双方产生法律约束力。调解书中通常会明确赔偿项目、金额及支付方式等关键条款。若调解书中已明确赔偿范围涵盖老人因十级伤残产生的所有损失，且未提及后续因其他原因（如生病去世）产生的费用，那么在调解书履行完毕后，保险公司通常无需再承担额外赔偿责任。

2. 老人去世与保险公司赔偿的关系 老人几年后因生病去世，这一事件与之前的十级伤残事故在法律上属于两个独立的事件。除非调解书中明确约定了老人去世后保险公司仍需承担的赔偿责任，或者存在其他法律规定保险公司需承担责任的情形（如调解书存在重大误解、显失公平等可撤销或变更的情形），否则保险公司无需因老人去世而额外赔偿。

3. 可能存在的特殊情形

   • 调解书存在瑕疵：如果调解书在签订过程中存在欺诈、胁迫、重大误解或显失公平等情形，导致调解书内容不真实或显失公平，那么受损方有权请求人民法院或仲裁机构撤销或变更调解书。在此情况下，若调解书被撤销或变更，保险公司可能需根据新的调解内容或法院判决承担赔偿责任。
   • 遗漏赔偿项目：如果调解书在签订时遗漏了某些应赔偿的项目（如后续治疗费、残疾辅助器具费等），且这些费用与十级伤残事故直接相关，那么受损方有权在发现遗漏后向保险公司主张赔偿。但需注意，这一主张通常需在法定诉讼时效期间内提出。

4. 建议与注意事项

   • 审查调解书内容：建议仔细审查一次性调解书的内容，确认是否已明确赔偿范围及金额，以及是否存在可能影响赔偿的特殊条款。
   • 咨询专业律师：如对调解书内容或保险公司赔偿责任存在疑问，建议及时咨询专业律师，以便根据具体情况制定合适的维权策略。
   • 保留相关证据：在处理此类纠纷时，保留好与十级伤残事故及调解书相关的所有证据（如医疗记录、调解书原件、沟通记录等），以便在需要时提供证明。