结论：未经他人允许拿他饼干的行为是否犯法，需根据具体情况来判断，一般情况下可能不构成犯罪，但可能涉及民事侵权或违反治安管理规定。

详细分析：

1. 民事侵权角度：

   • 如果拿饼干的行为未经饼干所有者同意，且该行为导致了饼干所有者的财产损失（即饼干被拿走），那么这可能构成民事侵权。根据《中华人民共和国民法典》中关于侵权责任的规定，行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。在此情况下，拿饼干的人可能需要赔偿饼干所有者的损失，即饼干的购买价值。

2. 治安管理角度：

   • 如果拿饼干的行为情节轻微，不构成犯罪，但可能违反了《中华人民共和国治安管理处罚法》中关于盗窃的规定（尽管通常盗窃指的是更严重的财物侵占行为，但具体情节需由执法机关判断）。不过，在实际操作中，对于如此轻微的财物侵占，执法机关可能会采取警告、教育等更温和的处理方式，而非直接处罚。

3. 刑事犯罪角度：

   • 在极少数情况下，如果拿饼干的行为被认定为具有恶意、多次实施或涉及其他严重情节（如针对特定人群如老人、儿童等实施），且饼干的价值达到一定标准（通常较低，但具体标准因地区而异），该行为可能构成盗窃罪等刑事犯罪。然而，这种情况极为罕见，且需要具体的证据和情节来支持。

建议与注意事项：

• 尊重他人财产权：无论饼干的价值大小，未经允许拿走他人财物都是不尊重他人财产权的行为，应尽量避免。
• 沟通解决：如果与饼干所有者之间存在误会或争议，建议通过沟通来解决，避免矛盾升级。
• 了解法律后果：虽然拿饼干的行为在大多数情况下可能不构成犯罪，但了解相关法律后果有助于增强法律意识，避免不必要的法律风险。

后续行动：

• 如果您或他人因类似行为面临法律纠纷或需要法律帮助，请随时向我咨询。作为专业律师，我将根据您的具体情况提供详细的法律建议和帮助。