在公诉案件中，要达成免于刑事责任，需满足法定免责事由或符合特定程序性处理条件，具体可分为以下情形：

1. 法定免责事由的直接适用
   根据《刑法》及司法解释，若行为符合以下情形之一，可直接免除刑事责任：

   • 情节显著轻微、危害不大：例如，初次实施轻微盗窃（如价值接近刑事立案标准但未达），且未造成实际损害，可能因社会危害性不足被认定为不构成犯罪（《刑法》第13条但书条款）。
     
   • 特殊主体免责：
     
     • 已满12周岁不满14周岁的人，仅对故意杀人、故意伤害致人死亡等特定严重犯罪负刑责，其他行为免责（《刑法》第17条）；
       
     • 精神病人，在不能辨认或控制自己行为时实施危害行为，经法定程序鉴定确认的，不负刑责（《刑法》第18条）；
       
     • 正当防卫或紧急避险：防卫行为未明显超过必要限度造成重大损害，或避险行为未超过必要限度造成不应有损害的，不负刑责（《刑法》第20条、第21条）。
       

2. 程序性处理中的免责路径

   • 不起诉决定：
     
     • 法定不起诉：若案件缺乏犯罪事实、证据不足，或行为不构成犯罪（如意外事件），检察机关可直接作出不起诉决定（《刑事诉讼法》第177条）；
       
     • 酌定不起诉：对犯罪情节轻微（如初犯、偶犯、主观恶性小），且具有自首、立功、认罪认罚等情节的，检察机关可酌情不起诉（《刑事诉讼法》第177条第2款）。
       
   • 撤销案件：在侦查阶段，若发现行为不构成犯罪或具有法定免责事由，公安机关可撤销案件（《刑事诉讼法》第163条）。
     

3. 实体法中的免责条款

   • 犯罪中止：在犯罪过程中自动放弃犯罪或防止犯罪结果发生，且未造成损害的，应免除处罚（《刑法》第24条）；
     
   • 犯罪预备：为犯罪准备工具、制造条件，但因意志以外原因未着手的，可免除处罚（需结合具体罪名及情节判断）；
     
   • 从犯、胁从犯：从犯可从轻、减轻或免除处罚，胁从犯应按犯罪情节减轻或免除处罚（《刑法》第27条、第28条）。
     

实务建议：

• 若案件处于侦查阶段，应重点收集证明行为无社会危害性、主观恶性小或存在法定免责事由的证据（如监控录像、证人证言、精神鉴定报告等）；
  
• 若案件已移送审查起诉，可向检察机关提交《不起诉申请书》，结合案件事实、法律条款及类案裁判规则，论证免责的合理性；
  
• 若进入审判阶段，需在庭审中通过质证、辩论等环节，强化免责事由的证明力，争取法院采纳无罪或免责的辩护意见。
  

提示：免于刑事责任需严格依据事实与法律，任何策略均需以专业分析为基础。如有具体案件疑问，可直接向我咨询，我将结合案情提供针对性建议。