结论：外国公司在中国境内设立，主要依据《中华人民共和国公司法》及《中华人民共和国外商投资法》等相关法律法规进行，设立形式主要包括代表处、分公司及子公司（外商独资或中外合资）等。以下是对外国公司在中国境内设立的详细分析：

一、设立形式

1. 代表处：

   • 定义：外国公司在中国境内设立的代表处，是其在中国境内的非法人机构，主要进行业务联络、市场调研等非经营活动。
   • 法律依据：根据《关于管理外国企业常驻代表机构的暂行规定》等相关法规，代表处需向工商行政管理部门登记注册，并遵守中国法律法规，不得从事经营活动。

2. 分公司：

   • 定义：外国公司在中国境内设立的分公司，是其在中国境内的非法人分支机构，可以从事与总公司相同的业务活动，但需在总公司授权范围内进行。
   • 法律依据：分公司需按照《中华人民共和国公司法》及《中华人民共和国外商投资法》等规定，向工商行政管理部门登记注册，并领取营业执照。

3. 子公司：

   • 定义：外国公司在中国境内设立的子公司，是其在中国境内的独立法人机构，可以独立承担民事责任，从事各类经营活动。
   • 法律依据：子公司需按照《中华人民共和国公司法》及《中华人民共和国外商投资法》等规定，进行公司设立登记，并领取营业执照。子公司可以是外商独资企业，也可以是中外合资企业。

二、设立条件与程序

1. 设立条件：

   • 代表处：需有外国企业存在；有固定的住所；有必要的经费。
   • 分公司：需有外国公司存在；有符合规定的名称；有固定的经营场所和必要的生产经营条件；有必要的经费。
   • 子公司：需有符合规定的公司名称和章程；有固定的经营场所和必要的生产经营条件；有符合规定的注册资本；有符合规定的股东或发起人；有符合规定的组织机构。

2. 设立程序：

   • 代表处：向工商行政管理部门提交申请文件，包括外国企业合法开业证明、代表机构工作章程、外国企业银行资信证明等；经审查批准后，领取登记证书。
   • 分公司：向工商行政管理部门提交申请文件，包括外国公司章程、外国公司董事会关于设立分公司的决议、外国公司法人资格证明等；经审查批准后，领取营业执照。
   • 子公司：按照《中华人民共和国公司法》及《中华人民共和国外商投资法》等规定，进行公司设立登记，包括提交公司章程、股东或发起人身份证明、注册资本验资报告等文件；经审查批准后，领取营业执照。

三、法律注意事项

1. 遵守中国法律法规：外国公司在中国境内设立机构，必须遵守中国法律法规，不得从事违法经营活动。
2. 税务登记与申报：设立后需按照中国税法规定进行税务登记，并按时申报纳税。
3. 外汇管理：涉及外汇收支的，需遵守中国外汇管理规定，办理相关手续。
4. 劳动用工：雇佣中国员工的，需遵守中国劳动法律法规，签订劳动合同，缴纳社会保险等。

四、实际案例与建议

• 实际案例：某外国科技公司计划在中国设立研发中心，经过评估选择了设立子公司的形式，以便更好地独立运营和享受中国政府的优惠政策。在设立过程中，该公司严格遵守了中国法律法规，顺利完成了公司设立登记，并成功开展了研发活动。
• 建议：外国公司在中国境内设立机构前，应充分了解中国法律法规和政策环境，选择合适的设立形式，并咨询专业律师或机构进行法律风险评估和合规审查，以确保设立过程的顺利进行和后续经营的合法合规。

如有任何关于外国公司在中国境内设立的具体问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。