未成年人自愿发生关系是否违法，需根据未成年人的具体年龄以及双方的关系来综合判断。以下从不同角度为你详细分析：
一、与未满14周岁的未成年人发生关系
法律定性：
- 根据我国《刑法》的相关规定，与未满14周岁的未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，均构成强奸罪。这是因为未满14周岁的未成年人被视为无性同意能力，其自愿的表示在法律上不被认可。
法律后果：
- 一旦构成强奸罪，将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑（在特定情节下，如奸淫幼女情节恶劣、奸淫幼女多人、在公共场所当众奸淫幼女等）。
二、与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生关系
法律定性：
- 对于已满14周岁但未满16周岁的未成年人，如果其自愿与他人发生性关系，且对方并非利用其无知、胁迫等手段，一般情况下不构成犯罪。但需要注意的是，如果对方是负有特殊职责的人员（如教师、监护人等），则可能构成犯罪。
特殊情况：
- 如果与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生关系时，存在利用其无知、胁迫、欺骗等手段，或者对方是负有特殊职责的人员，那么仍然可能构成强奸罪或其他相关犯罪。
法律后果：
- 在构成犯罪的情况下，将面临相应的刑事处罚，具体刑罚根据犯罪情节和法律规定来确定。
三、与已满16周岁的未成年人发生关系
法律定性：
- 对于已满16周岁的未成年人，其已经具备完全的性同意能力。如果双方自愿发生性关系，且不存在其他违法犯罪行为（如利用职权、胁迫等），则一般不构成犯罪。
注意事项：
- 尽管已满16周岁的未成年人在法律上被视为具有完全民事行为能力，但在实际生活中，他们可能仍然缺乏足够的判断力和自我保护能力。因此，在与他们发生性关系时，应当尊重他们的意愿，并确保行为合法合规。
四、综合建议
尊重未成年人权益：
- 无论未成年人的年龄如何，都应当尊重他们的权益和尊严。避免利用他们的无知、胁迫或欺骗等手段与他们发生性关系。
遵守法律法规：
- 在与未成年人发生性关系时，务必遵守相关的法律法规。如果存在任何疑问或不确定的情况，建议咨询专业律师以获取准确的法律意见。
加强教育宣传：
- 社会应当加强对未成年人的性教育宣传，提高他们的自我保护意识和能力。同时，也应当加强对成年人的法律教育，让他们了解与未成年人发生性关系的法律后果和责任。
最后需要强调的是，性关系是涉及个人隐私和尊严的敏感话题。在处理相关问题时，应当保持谨慎和尊重的态度。如果你有任何具体的法律问题或疑虑，可以直接向我咨询。