公司有债务但已注销，债权人能否起诉及如何起诉，这主要取决于公司注销的具体情形以及清算程序是否合法合规。以下是对此问题的详细分析：
一、公司经过合法清算后注销
分析：
- 若公司在注销前依法进行了清算，包括通知债权人申报债权、清理公司财产、编制资产负债表和财产清单等，并按法定程序清偿了债务，其法人资格终止，不再具有诉讼主体资格。
- 在这种情况下，债权人一般不能再起诉已注销的公司，因为公司已经完成了其法律上的“生命”周期，不再承担民事责任。
对策与例外：
- 但若清算过程中存在过错，如未履行通知和公告义务导致债权人未能及时申报债权，债权人可以起诉清算组成员，要求其承担赔偿责任。这是因为清算组成员有义务确保清算程序的合法性和公正性，若因过错损害了债权人利益，应承担相应的法律责任。
二、公司未经合法清算即注销
分析：
- 若公司未经合法清算即办理注销登记，如未通知已知债权人、未清理公司财产等，这可能导致债权人的利益受到侵害。因为公司注销后，其法人资格消灭，债权人可能无法再通过直接起诉公司来维护自身权益。
对策：
- 在这种情况下，债权人可以起诉有限责任公司的股东、股份有限公司的董事和控股股东，以及公司的实际控制人。这些主体因未履行清算义务而导致债权人利益受损，应承担相应法律后果。
- 具体法律依据为《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国公司法〉若干问题的规定（二）》第十九条，该条规定上述主体在公司解散后恶意处置公司财产给债权人造成损失，或者未经依法清算，以虚假的清算报告骗取公司登记机关办理法人注销登记，债权人主张其对公司债务承担相应赔偿责任的，人民法院应依法予以支持。
三、特定情况下的法律途径
清算组承诺对债务负责：
- 若清算组在注销过程中作出了对公司债务承担责任的承诺，债权人可以依据该承诺要求清算组承担相应责任。这意味着清算组的承诺具有法律效力，必须履行其承诺的义务。
存在债务承担主体：
- 如果有其他主体在公司注销后承诺对公司的债务负责，如公司的上级主管部门、新的承接人等，债权人可以起诉这些作出承诺的主体，要求其承担相应的债务责任。
未了结债权债务：
- 如果公司注销后发现有未了结的债权债务，且该债务与公司的存续和注销行为存在直接关联，并经过相关程序确认，债权人也可以就该债务继续进行诉讼。在这种情况下，如果股东在清算过程中存在过错，如故意隐瞒或转移财产等，债权人也有权起诉股东要求其承担责任。
四、起诉时需准备的材料
- 证明公司欠款的证据：如合同、借条、欠条、对账单等，这些证据应能明确双方债权债务关系及欠款金额。
- 公司注销的相关材料：如注销登记证明、清算报告等，这些材料应能证明公司已注销及注销的具体情况。
- 其他相关材料：根据案件情况，可能还需提供交易记录、往来函件等支持诉讼请求的材料。
总结与建议：
公司注销后能否起诉及如何起诉，需根据公司注销的具体情形判断。债权人应充分了解相关法律法规，准备充分的证据材料，并选择合适的法律途径来维护自身权益。在遇到复杂问题时，你可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供更准确的法律意见和帮助。