结论：土地父母自愿给予且没有签订合同的情况下，父母是否有权要回土地，这主要取决于土地的性质以及给予的具体方式。以下从不同角度进行分析：

1. 土地性质为农村集体土地（承包地或宅基地）

   • 承包地：如果父母将承包地以口头方式“给予”子女耕种，但并未办理土地承包经营权的变更登记，那么从法律上讲，土地承包经营权仍属于父母。在此情况下，父母有权要求子女返还土地，因为子女并未取得合法的土地承包经营权。
   • 宅基地：宅基地的使用权通常与房屋所有权紧密相连。如果父母将宅基地上的房屋赠与子女，且子女接受了赠与并实际居住，那么即使没有签订书面合同，子女也可能因房屋的赠与而获得宅基地的使用权（但需注意，宅基地使用权本身不能单独转让，必须与房屋一并转让）。然而，如果父母仅口头表示将宅基地给予子女，并未实际转让房屋或办理相关手续，那么父母仍有权要求子女返还宅基地的使用权。

2. 土地性质为国有土地（如通过出让、转让方式取得的土地）

   • 对于国有土地，其使用权通常需要通过签订书面合同并办理相关登记手续来转移。如果父母仅口头表示将国有土地给予子女，并未签订书面合同或办理登记手续，那么这种给予行为在法律上可能不被认可。在此情况下，父母有权要求子女返还土地，因为子女并未取得合法的土地使用权。

3. 给予行为是否构成赠与

   • 赠与合同是诺成合同，即只要双方意思表示一致，合同即成立。然而，对于不动产（如土地）的赠与，为了保障交易安全，法律通常要求办理登记手续。如果父母与子女之间未签订书面赠与合同，也未办理土地登记手续，那么这种赠与行为在法律上可能存在瑕疵。在此情况下，父母仍有权要求子女返还土地，除非子女能够证明父母确实有赠与的意思表示，并且已经实际占有了土地。

4. 实际占有与使用情况

   • 如果子女已经实际占有了土地，并且进行了长期的耕种、建设等活动，那么即使父母最初未签订书面合同或办理登记手续，也可能因实际占有与使用的事实而获得一定的权益。然而，这并不意味着父母完全丧失了要回土地的权利。在特定情况下（如子女严重损害土地、未履行赡养义务等），父母仍可能通过法律途径要求子女返还土地。

法律建议：

• 对于父母而言，如果希望将土地给予子女，建议签订书面合同并办理相关登记手续，以保障赠与行为的合法性和有效性。
• 对于子女而言，如果接受了父母的土地给予，应尽快与父母签订书面合同并办理登记手续，以避免未来可能出现的法律纠纷。
• 如果双方已经因土地问题产生纠纷，建议及时咨询专业律师，通过法律途径解决争议。

可能法律后果：

• 如果父母能够证明土地确实属于其所有，且未办理合法的赠与或转让手续，那么父母有权要求子女返还土地。
• 如果子女能够证明父母确实有赠与的意思表示，并且已经实际占有了土地，那么子女可能获得一定的权益保护。但具体权益的保障程度还需根据案件的具体情况和法律规定来判断。