结论：私家车朋友自愿给加油费，这一行为本身并不违法，但具体是否合法合规还需结合实际情况来判断。以下是从不同角度对此问题的详细分析：
自愿给付的性质：
- 朋友之间自愿给付加油费，本质上是一种赠与行为或者说是好意施惠行为。在法律上，赠与是双方自愿、无偿的行为，只要双方意思表示真实，且不违反法律法规的强制性规定，就是合法有效的。
- 如果朋友之间是基于好意施惠，即一方出于好意无偿为另一方提供帮助（如搭载出行、提供加油费等），且没有约定任何对价或报酬，那么这种行为也是受到法律保护的，不构成违法。
是否存在违法情形：
- 非法营运：如果私家车车主以营利为目的，经常性地搭载他人并收取费用，这可能构成非法营运，违反《中华人民共和国道路运输条例》等相关规定。但在此情况下，朋友之间偶尔的、自愿的给付加油费，并不构成非法营运。
- 逃税漏税：如果私家车车主通过收取加油费等方式隐瞒收入，逃避税收，那么这种行为就是违法的。但同样，朋友之间自愿的、小额的给付加油费，通常不会涉及逃税漏税问题。
- 其他违法行为：还需要考虑是否存在其他违法行为，如欺诈、胁迫等。如果给付加油费是在欺诈、胁迫等情况下进行的，那么这种行为就是违法的。
实际建议：
- 明确性质：在朋友之间给付加油费时，最好明确这是自愿的赠与或好意施惠行为，避免产生误解或纠纷。
- 保留证据：虽然朋友之间通常不会刻意保留证据，但为了以防万一，可以保留一些相关的聊天记录、转账记录等，以证明给付加油费的自愿性和合法性。
- 遵守法律：无论给付加油费的行为性质如何，都应遵守相关法律法规，不得进行非法营运、逃税漏税等违法行为。
总结：私家车朋友自愿给加油费，这一行为本身并不违法。但为了避免潜在的法律风险和纠纷，建议明确给付行为的性质，并保留相关证据。同时，无论何种情况，都应遵守相关法律法规，不得进行违法行为。如果您对此有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。