前期物业可以在合同中约定公共停车场收费，但需满足以下条件并遵循相关法律规定：

1. 合同主体合法性
   前期物业服务合同通常由建设单位（开发商）与物业公司签订，根据《物业管理条例》第二十一条，建设单位有权选聘前期物业服务企业并签订合同。若公共停车场属于小区共有部分（如规划内车位但未计入公摊、人防车位等），建设单位可代全体业主在合同中约定收费事项，但需确保合同内容不违反法律法规强制性规定。

2. 收费依据的合法性

   • 规划内车位：若停车场属于规划内专有部分（如开发商单独所有车位），开发商有权通过合同约定收费标准，但需在销售时明确告知业主（如《民法典》第二百七十五条）。
     
   • 共有部分车位：若停车场属于业主共有区域（如占用公共道路、绿地改造的车位），根据《民法典》第二百七十八条，收费标准需经“双过半”业主同意（专有部分面积占比过半+业主人数过半），仅前期物业合同单方约定可能无效。
     
   • 人防车位：若停车场为人防工程，根据《人民防空法》，平时由投资者使用管理，收益归投资者所有。若开发商为投资者，可通过合同约定收费，但需符合地方人防工程使用规定。

3. 收费程序的合规性

   • 前期物业阶段：在业主大会成立前，建设单位与物业公司约定的收费标准需报当地价格主管部门备案（如《物业服务收费管理办法》第七条），并公示收费项目、标准及依据。
     
   • 业主大会成立后：收费标准需由业主大会与物业公司重新协商确定，前期合同中的约定自动失效（《物业管理条例》第十五条）。

4. 收益归属的明确性
   若停车场属于共有部分，收费扣除合理成本后应归全体业主所有（《民法典》第二百八十二条）。前期合同中需明确收益分配方式（如用于补充专项维修资金、公共区域维护等），避免物业公司侵占。

实务建议：

• 对业主：若发现前期合同中收费条款违反上述规定（如未公示、未备案、收益未归业主），可向当地房管部门投诉或通过业主大会要求重新协商。
  
• 对物业：签订合同时需确保收费依据充分、程序合规，并保留相关证据（如规划图纸、人防工程使用证明、业主同意文件等），避免后续纠纷。
  

如有具体合同条款或地方政策疑问，可进一步提供细节，我会为您分析合规性。