留置权的成立是一个涉及法律要件和具体情境判断的复杂问题。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，留置权的成立主要需要满足以下几个条件：

一、合法占有债务人的动产

首先，债权人必须以合法方式占有债务人的动产。这里的“合法占有”是留置权成立的基础，它要求债权人的占有行为必须符合法律规定，不能是通过非法手段如盗窃、抢劫等获得的。同时，并非所有合法占有的他人财产都能成立留置权，例如无因管理人虽然合法占有了他人财产，但通常不能因此成立留置权。留置权通常与特定的合同关系相关联，如保管合同、运输合同、加工承揽合同等，在这些合同中，债权人才有留置权。

二、留置财产与债权有牵连关系

其次，留置的财产必须与债权人的债权有牵连关系。这意味着债权人对动产的留置权与债务的产生必须基于同一法律关系。例如，在加工承揽合同中，如果承揽人完成了工作但定作人未支付加工费用，承揽人就有权留置定作人送交的加工定作物，因为这里的留置权与加工费用的债权是基于同一合同关系产生的。如果动产与债权无关，则不能成立留置权。

三、债权已届清偿期且债务人未清偿

留置权的成立还须以债权已届清偿期且债务人未清偿债务为要件。如果债权尚未到清偿期，那么债务人则处于自觉履行合同的状态中，此时还不能判断出债务人到期能否清偿债务，因此留置权还不能成立。只有在债权已届清偿期，且债务人仍不履行其债务时，债权人才可以将其合法占有的债务人的动产留置。

四、留置财产必须是动产

最后，留置权的财产必须是动产。这意味着债权人只能留置债务人的动产，而不能留置不动产或其他非动产财产。例如，在建筑工程合同中，虽然承揽人完成了工作但发包人未支付工程款，但承揽人不能因此留置该建筑物，因为建筑物属于不动产。

综上所述，留置权的成立需要满足合法占有债务人的动产、留置财产与债权有牵连关系、债权已届清偿期且债务人未清偿以及留置财产必须是动产等条件。这些条件共同构成了留置权成立的法律框架，确保了留置权在合法、合理、公正的基础上行使。