留置权在债务人不履行到期债务，且满足法定条件时成立。具体来说，留置权的成立需同时满足以下几个核心要件：
债权人合法占有债务人的动产
- 债权人必须基于合法原因（如合同关系）占有债务人的动产。例如，在修理合同中，承揽人因维修行为合法占有定作人的车辆，此时若定作人未支付修理费，承揽人即有权就该车辆主张留置权。
- 关键点：占有必须合法，若通过侵权行为（如盗窃、抢劫）占有动产，则不能成立留置权。
债权已届清偿期且未受清偿
- 债务履行期限须明确届满，且债务人未履行主给付义务或附随义务。若债务提前到期（如因债务人预期违约），债权人亦可主张留置权。
- 示例：甲为乙修理机器，约定修理费于修理完成后10日内支付。若乙在修理完成后未支付费用，且经甲催告后仍未履行，则甲有权留置该机器。
动产与债权属于同一法律关系（商事留置除外）
- 在民事留置中，占有的动产必须与债权具有直接关联（如上述修理合同中的机器与修理费）。但企业间留置可突破此限制，即企业间留置的动产不一定需要与债权处于同一法律关系内。
- 特殊规则：企业间留置仅要求债权属于营业债权范围，且不违反公序良俗。
不违反法律规定和当事人约定
- 法律明确禁止留置的财产（如身份证、护照等个人证件）不得行使留置权。此外，当事人可通过协议排除留置权适用，但此类约定不得违反法律强制性规定。
- 示例：若甲乙双方在合同中明确约定“不得留置标的物”，则甲即使合法占有乙的动产，亦不得主张留置权。
留置财产与债权额相当
- 留置财产的价值应合理对应债权数额，避免过度留置损害债务人利益。若留置财产价值显著高于债权额，债务人可要求债权人返还多余部分或提供相应担保。
留置权成立的法律效果
- 优先受偿权：留置权人就留置财产变价所得优先于普通债权人受偿。例如，若乙未支付修理费，甲拍卖留置的机器后，可优先从拍卖款中受偿修理费。
- 债务人权利限制：债务人无权请求返还留置财产，直至债务清偿或提供充分担保。若乙欲取回机器，须先支付修理费或提供等值担保。
- 实现方式：经催告后债务人仍不履行债务的，留置权人可依法拍卖、变卖留置财产并优先受偿。催告期一般不少于2个月（企业间留置可缩短至不少于30日）。
特殊情形下的留置权成立
- 紧急留置权：在债务人丧失支付能力或存在其他紧急情形时，即使债权未届清偿期，债权人亦可主张留置权。例如，若乙在修理期间被宣告破产，甲可立即留置机器并主张优先受偿。
- 商事留置权宽限：企业间留置可不要求动产与债权属同一法律关系，但需符合营业债权范围。例如，甲公司为乙公司运输货物，乙公司未支付运费，甲公司可留置乙公司交付的其他货物（即使该货物与运费无直接关联）。
实务建议
- 留置权行使前：债权人应确保占有合法、债权到期且未受清偿，并评估留置财产与债权额是否相当。
- 留置权行使时：应及时催告债务人履行债务，并保留催告证据（如书面通知、录音等）。
- 留置权实现时：优先通过协商变卖留置财产；协商不成的，可依法申请拍卖或变卖，并确保程序合法。
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