法律是允许过继孩子的，但“过继”在现代法律体系中通常对应的是收养行为，且必须严格遵循《中华人民共和国民法典》中关于收养的规定。以下是对此问题的详细解析：

一、法律依据与基本原则

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，特别是第五编婚姻家庭中的第五章收养部分，明确了收养关系的成立条件、程序及法律效力。收养应当遵循最有利于被收养人的原则，保障被收养人和收养人的合法权益。

二、收养条件

1. 被收养人条件：

   • 丧失父母的孤儿；
   • 查找不到生父母的未成年人；
   • 生父母有特殊困难无力抚养的子女。

2. 收养人条件：

   • 无子女或者只有一名子女（无子女的收养人可以收养两名子女；有子女的收养人只能收养一名子女）；
   • 有抚养、教育和保护被收养人的能力；
   • 未患有在医学上认为不应当收养子女的疾病；
   • 无不利于被收养人健康成长的违法犯罪记录；
   • 年满三十周岁。

3. 特殊规定：

   • 无配偶者收养异性子女的，收养人与被收养人的年龄应当相差四十周岁以上；
   • 收养三代以内旁系同辈血亲的子女，可以不受某些条件的限制（如生父母有特殊困难无力抚养的子女、有特殊困难无力抚养子女的生父母、无配偶者收养异性子女的年龄差等）。

三、收养程序

1. 申请与审查：收养关系当事人需要向县级以上人民政府民政部门提交收养申请及相关材料，民政部门将进行审查。
2. 登记：经审查合格的收养关系当事人，需办理收养登记手续，收养关系自登记之日起成立。

四、法律效力

• 自收养关系成立之日起，养父母与养子女间的权利义务关系，适用民法典关于父母子女关系的规定；养子女与养父母的近亲属间的权利义务关系，也适用相应规定。
• 养子女与生父母以及其他近亲属间的权利义务关系，因收养关系的成立而消除。

五、实际案例与法律后果

案例一：若小明被老王夫妇依法收养，并办理了收养登记手续，则在老王夫妇去世后，小明有权作为养子女继承其遗产。这体现了合法收养关系下，养子女与亲生子女享有同等的法律地位。

案例二：若老张将小李过继为子，虽未办理收养手续，但小李一直由老张抚养并照料其生活。在老张去世后，若能证明小李与老张之间形成了实际的抚养关系，小李同样依法享有继承权，可以作为第一顺序继承人继承老张的遗产。这体现了法律对实际抚养关系的认可和保护。

案例三：若只是民间习俗层面的“过继”，没有办理合法的收养手续，也未形成实际的抚养关系，那么过继子一般不能以养子女的身份享有法定继承权。但在特殊情况下，如过继子对被继承人尽了主要赡养义务，或者在被继承人生前订立了有效的遗嘱或遗赠扶养协议中明确将财产给予过继子，那么过继子可能依据这些特殊情况适当分得遗产或依据遗嘱、遗赠扶养协议继承相应的财产。

总结与建议：

过继孩子给亲戚或他人是否合法，关键在于是否满足法律规定的收养条件和程序。无论是出于何种原因考虑过继孩子，都应严格遵守相关法律法规，确保孩子的合法权益得到保障。若您有过继孩子的打算或面临相关法律问题，欢迎直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供详细的法律建议和指导。