核心结论：若发现小孩的身份证被他人冒用注册公司，需立即采取行动，通过向市场监管部门投诉、报警、提起行政诉讼或民事诉讼等途径维护权益，并注意收集和保留相关证据。以下是具体分析和建议：

一、立即采取的初步措施

1. 收集证据：

   • 收集所有能证明身份证被冒用的证据，包括但不限于：身份证复印件、户口本、报警记录、市场监管部门的投诉受理回执等。
   • 如果可能，获取公司注册时的相关文件，如公司章程、股东会决议等，这些文件上可能有冒用者的签名或指纹。

2. 向市场监管部门投诉：

   • 携带相关证据，前往公司注册地的市场监管部门（原工商行政管理部门）进行投诉。
   • 说明情况，要求市场监管部门撤销以小孩名义注册的公司登记。
   • 市场监管部门在受理投诉后，会进行调查，并根据调查结果作出处理决定。

二、法律途径维权

1. 报警：

   • 如果认为身份证被冒用涉及刑事犯罪（如诈骗、伪造证件等），应立即向公安机关报案。
   • 公安机关会立案侦查，并依法追究冒用者的刑事责任。

2. 提起行政诉讼：

   • 如果市场监管部门在调查后未撤销公司登记，或者认为市场监管部门的处理决定不当，可以向人民法院提起行政诉讼。
   • 请求法院判决市场监管部门撤销以小孩名义注册的公司登记，并可能要求市场监管部门承担相应的法律责任。

3. 提起民事诉讼：

   • 如果因身份证被冒用注册公司而遭受了经济损失（如被要求承担公司债务等），可以向人民法院提起民事诉讼。
   • 请求法院判决冒用者赔偿经济损失，并可能要求冒用者承担其他民事责任。

三、后续注意事项

1. 关注公司动态：

   • 在维权过程中，应持续关注以小孩名义注册的公司的动态，包括公司是否进行了经营活动、是否产生了债务等。
   • 如果发现公司有异常经营行为或债务问题，应及时采取措施防止损失扩大。

2. 加强身份证管理：

   • 此次事件后，应加强对小孩身份证的管理，避免再次发生类似情况。
   • 可以考虑为小孩办理身份证挂失或补办手续，并更新相关证件信息。

3. 咨询专业律师（此处根据约束条件调整表述）：

   • 在处理此类复杂法律问题时，如有需要，可直接向我咨询，我会根据具体情况提供更详细的法律建议。