债权人自愿撤销抵押合同，在符合法定条件的情况下是有效的。以下从不同角度为您详细分析：
一、法律背景与依据
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，抵押权人与抵押人可以协商变更或者终止抵押合同，但不得损害其他债权人的利益。若债权人（抵押权人）自愿撤销抵押合同，且该撤销行为不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，且没有损害其他债权人的利益，那么该撤销行为是有效的。
二、撤销抵押合同的有效条件
双方协商一致：债权人（抵押权人）与抵押人应当就撤销抵押合同达成一致意见。这是合同撤销的基本前提，体现了合同自由原则。
不损害其他债权人利益：撤销抵押合同不得损害其他债权人的利益。如果撤销抵押合同会导致其他债权人的债权无法实现或者受到严重影响，那么该撤销行为可能被认定为无效。
符合法定程序：虽然抵押合同的撤销主要基于双方协商一致，但在某些情况下，如涉及不动产抵押的撤销，可能需要办理相关的注销登记手续，以确保撤销行为的法律效力。
三、撤销抵押合同的法律后果
抵押权消灭：抵押合同被撤销后，抵押权随之消灭。这意味着债权人不再享有对抵押物的优先受偿权。
返还财产或赔偿损失：如果抵押物已经交付给债权人或者债权人已经对抵押物进行了处置，那么在抵押合同被撤销后，抵押人可能有权要求债权人返还抵押物或者赔偿因此造成的损失。
四、特殊情况下的撤销
因欺诈、胁迫等情形撤销：如果抵押合同的签订存在欺诈、胁迫等情形，导致债权人在违背真实意思的情况下签订了抵押合同，那么债权人有权请求人民法院或者仲裁机构撤销该抵押合同。这种情况下，撤销行为的有效性不受上述“双方协商一致”等条件的限制。
因重大误解撤销：如果债权人对抵押合同的内容存在重大误解，且该误解影响了其签订合同的决定，那么债权人也有权请求撤销该抵押合同。
五、建议与注意事项
谨慎决策：债权人在决定撤销抵押合同前，应充分考虑撤销可能带来的法律后果和风险，确保撤销行为符合自身利益。
咨询专业律师：由于抵押合同的撤销涉及复杂的法律问题，建议债权人在决策前咨询专业律师，以确保撤销行为的合法性和有效性。
办理相关手续：如果撤销抵押合同涉及不动产抵押的注销登记等手续，债权人应及时办理相关手续，以确保撤销行为的法律效力。
如果您在债务债权（抵押担保）或合同纠纷方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。