结论：保险公司理赔3年后是否还可以起诉，需根据具体情况判断，主要取决于诉讼时效是否已过以及是否存在诉讼时效中断、中止的情形。

1. 一般诉讼时效规定

   • 根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。诉讼时效期间自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。在保险理赔的语境下，通常是从保险公司作出拒赔决定或者应当理赔而未理赔之日起算。如果从理赔相关事件发生之日起已经过了3年，且不存在诉讼时效中断、中止的情形，那么从一般意义上来说，可能超过了诉讼时效，此时起诉可能会面临败诉风险，法院可能不再保护该权利。

2. 诉讼时效中断的情形

   • 如果在这3年期间，存在诉讼时效中断的情况，那么诉讼时效会重新计算。根据《民法典》第一百九十五条，有下列情形之一的，诉讼时效中断，从中断、有关程序终结时起，诉讼时效期间重新计算：
     • 权利人向义务人提出履行请求：例如，被保险人或受益人在理赔3年期间内，多次向保险公司主张理赔权利，要求保险公司进行赔付，只要有证据证明（如书面沟通记录、邮件、短信等），就可以构成诉讼时效中断。
     • 义务人同意履行义务：若保险公司在这3年期间内明确表示同意进行理赔，比如出具书面同意赔付的文件或者口头承诺并能够证明，也会引起诉讼时效中断。
     • 权利人提起诉讼或者申请仲裁：被保险人或受益人在这3年期间内向法院提起诉讼或者向仲裁机构申请仲裁，即使后来撤诉或者仲裁申请被驳回，也会产生诉讼时效中断的效果。
     • 与提起诉讼或者申请仲裁具有同等效力的其他情形：例如，向调解组织申请调解等。

3. 诉讼时效中止的情形

   • 根据《民法典》第一百九十四条，在诉讼时效期间的最后六个月内，因下列障碍，不能行使请求权的，诉讼时效中止：
     • 不可抗力：如发生自然灾害、战争等不可抗力事件，导致被保险人或受益人无法向保险公司主张理赔权利，且在不可抗力事件消除后六个月内，诉讼时效期间继续计算。
     • 无民事行为能力人或者限制民事行为能力人没有法定代理人，或者法定代理人死亡、丧失民事行为能力、丧失代理权：如果被保险人或受益人是无民事行为能力人或者限制民事行为能力人，出现上述法定代理人相关问题，导致无法行使理赔请求权，也会引起诉讼时效中止。
     • 继承开始后未确定继承人或者遗产管理人：在涉及保险理赔与遗产继承相关的情况下，如果继承开始后未确定继承人或者遗产管理人，影响被保险人或受益人主张理赔权利，诉讼时效会中止。
     • 权利人被义务人或者其他人控制：例如，被保险人被保险公司非法限制人身自由等情况，导致无法行使理赔请求权，诉讼时效中止。
     • 其他导致权利人不能行使请求权的障碍：如被保险人因突发重大疾病处于昏迷状态等特殊情况。自中止时效的原因消除之日起满六个月，诉讼时效期间届满。

建议：如果您面临保险公司理赔3年后想要起诉的情况，需要仔细梳理在这3年期间内是否存在上述诉讼时效中断、中止的情形。同时，收集和整理与理赔相关的所有证据，如保险合同、理赔申请材料、与保险公司的沟通记录等。如果您对具体情况不太确定，可以直接向我咨询，我会根据您提供的详细信息为您进一步分析。