个人帮朋友公司销售拿提成，在合法合规的前提下是可以的。不过，这一行为是否合法，需要从多个角度进行详细分析：

一、合同关系角度

1. 存在书面合同：如果个人与朋友公司之间签订了书面的销售代理合同或佣金协议，明确约定了销售提成的比例、支付方式、支付时间等关键条款，且该合同内容不违反法律法规的强制性规定，那么这种拿提成的行为就是合法的。书面合同为双方的权利义务提供了明确的依据，有助于减少纠纷的发生。

2. 无书面合同但事实存在：即使双方没有签订书面的合同，但如果个人实际上为朋友公司进行了销售活动，并且朋友公司也认可并支付了提成，这种行为在事实上也构成了一种合同关系。不过，由于缺乏书面证据，一旦发生纠纷，个人在维权时可能会面临一定的困难。

二、税务合规角度

1. 个人所得税：个人从朋友公司获得的销售提成属于个人所得税的应税所得。根据《中华人民共和国个人所得税法》的规定，个人应当就这部分收入缴纳个人所得税。如果个人未依法纳税，可能会面临税务机关的处罚。

2. 发票开具：为了确保税务合规，朋友公司在支付提成时，通常要求个人提供合法的发票。如果个人无法提供发票，朋友公司可能需要承担额外的税务风险。因此，个人在拿提成时，应当了解并遵守相关的税务规定，确保自己的行为合法合规。

三、公司治理与合规角度

1. 公司内部规定：朋友公司可能有自己的内部规定，对销售提成的支付进行限制或规范。个人在拿提成前，应当了解并遵守这些规定，以免因违反公司规定而引发纠纷。

2. 利益冲突与关联交易：如果个人与朋友公司之间存在关联关系，或者拿提成的行为可能引发利益冲突，那么这种行为可能会受到公司治理结构的限制或监管。在这种情况下，个人需要确保自己的行为符合公司治理和合规的要求。

四、法律风险与建议

1. 法律风险：如果个人在拿提成的过程中存在欺诈、隐瞒、虚假陈述等违法行为，或者朋友公司存在违法违规行为（如偷税漏税、非法经营等），那么个人可能会因此承担相应的法律责任。

2. 建议：

   • 签订书面合同：为了确保自己的权益得到保障，个人在与朋友公司合作前，应当签订书面的销售代理合同或佣金协议。
   • 了解税务规定：个人应当了解并遵守相关的税务规定，确保自己的行为合法合规。在拿提成时，应当主动要求朋友公司提供合法的发票，并依法缴纳个人所得税。
   • 遵守公司规定：个人应当了解并遵守朋友公司的内部规定和公司治理要求，避免因违反规定而引发纠纷。
   • 保留证据：个人应当保留好与朋友公司之间的合作记录、提成支付凭证等证据，以便在发生纠纷时维护自己的权益。

总结来说，个人帮朋友公司销售拿提成在合法合规的前提下是可以的。但为了确保自己的权益得到保障并避免法律风险，个人应当签订书面合同、了解税务规定、遵守公司规定并保留好相关证据。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。