如果不慎刮了别人的车且当时不知情而离开，后续发现后应立即采取以下措施来妥善处理：
立即确认并记录事故情况：
- 尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况，这有助于后续与车主或交警部门沟通时提供准确信息。
- 对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观。这些照片将作为后续处理的重要证据。
迅速返回现场或联系车主：
- 如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主，说明情况并表达歉意。
- 若无法找到车主或已离开现场较远，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。
主动沟通与协商：
- 联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
- 与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果双方能达成一致，可以签订书面协议以明确双方的权利和义务。
及时保险报案：
- 向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如事故照片、交警部门出具的事故认定书等。
- 注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案，以免影响理赔进程。
配合调查与处理：
- 如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。
- 根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。不过，如果能证明确实是在不知情的情况下离开，通常不会被认定为肇事逃逸（各地认定标准可能略有差异）。
预防措施与法律责任：
- 为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。
- 定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障导致的刮擦事故。
- 考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据。
- 从法律责任角度来看，虽然不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场通常不构成交通肇事逃逸，但如果事后被证明是故意逃避责任，则可能面临相应的法律责任和处罚。因此，保持诚实态度、积极解决问题是至关重要的。
在处理此类事故时，还需要注意以下几点：
- 保持冷静：不要因为紧张或害怕而逃避责任，这只会让问题变得更加复杂。
- 及时沟通：与车主和交警部门保持及时沟通，确保信息畅通无阻。
- 保留证据：妥善保管所有与事故相关的证据，如照片、视频、书面协议等。
总之，刮了别人的车当时不知道走了并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。