结论：能否走保险需分情况讨论，关键在于是否构成“交通肇事逃逸”及保险条款的具体约定。 以下是具体分析：

1. 若不构成“交通肇事逃逸”，可正常走保险

根据《道路交通安全法》第70条，发生交通事故后，驾驶人应立即停车、保护现场、抢救伤者并报警。若您在超车时确实未察觉刮蹭（如车辆轻微接触、未听到异响或未发现车辆损伤），且事后积极配合调查、主动承担责任，通常不构成“逃逸”。此时：

• 交强险：可正常理赔，赔偿对方医疗费、财产损失等（限额内）；
• 商业险：需查看保险合同条款。若未明确约定“未知情离开现场”为免责情形，保险公司一般需赔付；若条款中有“逃离现场”等表述，可能需结合具体证据（如行车记录仪、证人证言）证明您无主观逃逸意图，否则可能被拒赔。

2. 若构成“交通肇事逃逸”，保险可能拒赔

若交警通过监控、对方陈述等证据认定您“明知发生事故而离开现场”，则构成逃逸。此时：

• 交强险：仍需垫付抢救费用，但保险公司有权向您追偿；
• 商业险：绝大多数商业险条款将“逃逸”列为免责事由，保险公司可直接拒赔，您需自行承担对方全部损失（包括医疗费、误工费、车辆维修费等）。

3. 关键建议：立即采取以下措施

1. 主动联系交警：说明情况（如当时未察觉、事后通过报警得知），配合调查并提交证据（如行车记录仪视频、车辆损伤照片）；
2. 联系保险公司：告知事故经过，询问理赔流程及所需材料，避免因未及时报案导致理赔障碍；
3. 保留证据：保存与事故相关的所有记录（如通话记录、短信、证人联系方式），证明您无逃逸主观故意。

提示：交通肇事逃逸的认定需结合主观意图和客观行为，建议您尽快委托律师协助处理，通过法律程序争取最有利结果。如有进一步疑问，可直接向我咨询。