继承人可以直接起诉被继承人的债务人，要求返还债权，案由通常为“被继承人债务清偿纠纷”或“民间借贷纠纷”（视具体法律关系而定）。以下是详细分析：

1. 继承人可以直接起诉的法律依据
   根据《民法典》第1161条，继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。若被继承人生前对他人享有债权（如借款、货款等），该债权属于遗产范围，继承人有权继承并主张权利。因此，继承人可直接以原告身份起诉债务人，无需先通过继承权公证等前置程序。

2. 案由的选择依据

   • 被继承人债务清偿纠纷：若债权关系明确（如被继承人生前已起诉但未执行完毕，或债务人承认债务），可直接以该案由起诉，要求债务人向继承人履行债务。
     
   • 民间借贷纠纷/其他合同纠纷：若需重新证明债权存在（如被继承人未起诉、债务人否认债务），需根据具体法律关系选择案由。例如，若债权基于借款合同，则案由为“民间借贷纠纷”；若基于买卖合同，则为“买卖合同纠纷”。
     关键点：案由需与债权基础法律关系一致，需提供证据证明债权存在（如借条、转账记录、合同等）。

3. 起诉时的注意事项

   • 主体资格：需在起诉状中明确原告为“继承人XXX（代位继承或转继承需注明）”，并附继承关系证明（如公证书、亲属关系证明、遗嘱等）。
     
   • 诉讼时效：继承债权后，诉讼时效从继承人知道或应当知道权利被侵害之日起计算，通常为3年。若被继承人生前已起诉，诉讼时效可能中断，需结合具体情况判断。
     
   • 遗产范围限制：若债务人主张以遗产实际价值为限清偿，继承人需提供遗产清单及价值证明，避免超出范围承担责任。

4. 实务建议

   • 证据收集：优先整理被继承人生前与债务人的往来记录（如聊天记录、录音）、证人证言等，辅助证明债权存在。
     
   • 财产保全：若债务人存在转移财产风险，可申请诉前或诉中财产保全，确保执行可能性。
     
   • 调解优先：若债务人有还款意愿但无力一次性清偿，可协商分期还款或以物抵债，降低诉讼成本。

总结：继承人可直接起诉被继承人的债务人，案由需根据债权基础法律关系确定。起诉时需注意主体资格、诉讼时效及遗产范围限制，并提前收集证据、考虑财产保全。若涉及复杂继承关系或大额债权，建议进一步向我咨询具体操作方案。