结论：明知车辆发生刮擦，在多数情况下能够认定主观明知发生事故，但具体还需结合行为人的行为表现、认知能力等因素综合判断。以下从不同角度进行分析：

一、主观故意的认定

1. 直接认知：

   • 如果行为人在车辆刮擦时直接听到了碰撞声、看到了车辆受损的痕迹，或者通过其他方式明确感知到了事故的发生，那么可以认定其主观上明知发生了事故。

2. 间接认知：

   • 即便行为人没有直接感知到事故的发生，但如果根据现场情况、车辆状况、目击者证言等证据，能够合理推断出行为人应当知道事故的发生，也可以认定其主观上明知。例如，车辆刮擦后留下了明显的痕迹，且行为人作为驾驶员，应当具备对车辆状况的基本认知能力，那么可以推断其明知事故发生。

二、客观行为的表现

1. 逃避行为：

   • 如果行为人在明知发生事故后，选择逃离现场、未报警、未等待交警处理、未与对方协商或留联系方式等，这些行为都表明其有逃避责任的主观意图，从而进一步印证了其主观上明知事故的发生。

2. 积极应对：

   • 相反，如果行为人在事故发生后，立即停车检查、固定证据、及时报警并配合处理，那么这些行为表明其积极面对事故，没有逃避责任的主观意图，虽然这不影响对其主观明知事故的认定，但在量刑或责任划分上可能会作为从轻或减轻的情节考虑。

三、特殊情况的分析

1. 不知情离开：

   • 如果行为人确实因为某种原因（如疏忽、注意力不集中等）没有感知到事故的发生，且没有其他证据表明其应当知道事故的发生，那么在这种情况下，不能认定其主观上明知事故的发生。但这种情况较为罕见，且需要充分的证据支持。

2. 短暂停留后离开：

   • 如果行为人在事故发生后短暂停留，但因急事离开且留下了真实信息并说明情况，那么这种情况可能不构成逃逸，但也需要结合具体证据和法律规定进行判断。不过，这并不影响对其主观明知事故的认定，只是在其行为性质上可能有所区别。

四、法律后果与建议

• 法律后果：如果行为人明知发生事故却选择逃避，那么可能面临行政处罚（如罚款、拘留、驾驶证记分等）、民事赔偿（如承担全部赔偿责任、保险公司商业险拒赔等）以及刑事责任（如构成交通肇事罪等）。

• 建议：在发生交通事故后，无论责任大小，都应立即停车检查、固定证据、及时报警并配合处理。这样不仅可以避免不必要的法律纠纷和损失，还可以体现自己的法律意识和责任感。

总结：明知车辆发生刮擦，在多数情况下能够认定主观明知发生事故。但具体还需结合行为人的行为表现、认知能力等因素进行综合判断。如果您在交通运输事故责任方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。