结论：根据您描述的情况，给公司帮忙出现事故后，若已过去20余年，一般情况下可能难以再要求赔偿，但具体还需根据事故性质、是否构成工伤、是否已过诉讼时效等因素综合判断。以下是对此问题的详细分析：

1. 事故性质与工伤认定：

   • 首先，需要明确的是，您给公司帮忙出现的事故是否构成工伤。根据《工伤保险条例》的规定，工伤通常指的是在工作过程中因工作原因受到的事故伤害。如果您是在为公司提供劳务的过程中受伤，且符合工伤认定的条件，那么理论上您有权享受工伤保险待遇。
   • 然而，工伤认定有一定的时间限制。一般来说，用人单位应在事故发生之日起30日内提出工伤认定申请，特殊情况可延长至1年。如果用人单位未按时提出申请，工伤职工或其近亲属、工会组织可在事故发生之日起1年内直接提出申请。若已过去20余年，显然已超过了工伤认定的申请时限。

2. 诉讼时效问题：

   • 除了工伤认定外，还需要考虑诉讼时效的问题。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。但是，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。
   • 在您的情况下，如果事故发生至今已超过20年，且没有特殊情况（如您一直不知情或存在其他阻碍您行使权利的情形），那么从诉讼时效的角度来看，您可能已失去了通过法律途径要求赔偿的权利。

3. 特殊情况与例外：

   • 尽管上述分析表明您可能已难以要求赔偿，但仍需考虑是否存在特殊情况或例外。例如，如果您能证明在事故发生后一直不知情，或者存在其他阻碍您行使权利的情形（如公司一直隐瞒事故真相、您因身体原因无法行使权利等），那么您可能仍有权要求赔偿。
   • 此外，如果事故涉及第三方责任（如交通事故中的对方驾驶员），且该第三方责任未得到妥善解决，您可能仍有权向第三方追偿。

4. 建议与行动：

   • 鉴于您的情况较为复杂且时间跨度较长，我建议您首先收集并整理所有与事故相关的证据材料（如事故现场照片、医疗记录、证人证言等）。
   • 然后，您可以咨询当地劳动保障部门或社保机构，了解是否有可能进行工伤认定或享受其他相关待遇。
   • 同时，您也可以考虑咨询专业律师（即我本人，王超群律师，专注于交通事故、劳动纠纷等领域），以便更全面地评估您的法律权益和可能的赔偿途径。

最后，需要强调的是，每个案件都有其独特性和复杂性，因此上述分析仅供参考。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。