去做伤残鉴定并非在所有情况下都必须要有委托书，具体取决于鉴定的发起主体和鉴定目的。以下分情况详细说明：

1. 司法程序中发起的伤残鉴定
   若伤残鉴定是因诉讼、仲裁等司法程序需要（例如交通事故赔偿、工伤认定纠纷、人身损害赔偿案件等），必须由司法机关（法院、仲裁机构）或相关行政部门（如劳动能力鉴定委员会）出具委托书。此时鉴定结论将作为法定证据使用，委托书是启动鉴定的法定前提。

2. 非司法程序发起的伤残鉴定

   • 个人自行申请：若因保险理赔、工伤待遇申请等非诉讼目的需要鉴定，通常不需要司法机关委托书，但需提供与鉴定事项相关的证明材料（如病历、事故证明等）。例如，工伤保险参保人申请劳动能力鉴定时，需由用人单位或本人向劳动能力鉴定委员会提交申请，而非委托书。
     
   • 单位或机构要求：部分单位（如保险公司、企业）可能要求员工或被保险人提供伤残鉴定报告，此时可能由单位出具内部委托文件，但非法律强制要求的“委托书”。

3. 特殊情形下的鉴定要求

   • 工伤认定：根据《工伤保险条例》，劳动能力鉴定由用人单位、工伤职工或其近亲属向设区的市级劳动能力鉴定委员会提出申请，无需法院委托书，但需提交工伤认定决定书等材料。
     
   • 交通事故赔偿：若通过诉讼解决，需法院委托鉴定；若协商赔偿，双方可共同委托鉴定机构，此时委托书可由双方签署的协议替代。

温馨提示：

• 鉴定前务必确认鉴定目的和要求，避免因材料缺失导致鉴定无效。
  
• 司法鉴定需选择具有资质的鉴定机构（如司法鉴定中心），非司法鉴定可咨询当地劳动能力鉴定委员会或保险公司指定机构。
  
• 若对鉴定流程或材料有疑问，可直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细指导。