结论前置：汽车撞完人当场没停，过了10分钟之后才回来，是否算肇事逃逸，需根据具体情况判断，若行为人主观上具有逃避法律追究的故意，且客观上实施了离开现场的行为，即使后来返回，也通常会被认定为肇事逃逸；但若行为人离开有合理理由，并在短时间内迅速返回，且积极参与事故处理，则可能不被认定为肇事逃逸。
详细分析：
一、算肇事逃逸的情形
逃避责任的主观意图明显：
- 如果行为人在事故发生后，因害怕承担法律责任、担心伤者及其家属追责，或自身存在酒驾、无证驾驶等违法行为而选择暂时逃离现场，即使在十分钟后返回，也可能被认定为肇事逃逸。因为这种行为体现了行为人逃避法律追究的明确意图。例如，行为人因酒驾害怕被查处，选择逃离现场，十分钟后返回，这种情况大概率会被认定为肇事逃逸。
未履行基本义务离开：
- 发生事故后，如果行为人没有对伤者进行必要的救助（如拨打急救电话、查看伤者情况），也没有保护现场、报警等，而是直接离开现场十分钟后再返回，这种行为同样符合逃逸以逃避法律追究的特征，会被认定为肇事逃逸。因为行为人未履行作为事故当事人应尽的基本义务。
二、不算肇事逃逸的情形
为救助伤者离开：
- 在某些情况下，行为人离开现场并非为了逃避法律追究，而是为了尽快寻求救援。例如，现场没有通讯设备无法拨打急救电话，行为人离开现场跑到附近的店铺借电话拨打120、110，在完成求助后迅速返回现场。这种情况下，由于行为人主观上没有逃避法律追究的故意，而是为了更好地救助伤者和处理事故，因此通常不会被认定为肇事逃逸。
现场存在危险被迫离开：
- 如果事故发生在危险路段，如弯道、下坡，且车辆存在起火、爆炸等危险，行为人为了避免自身和其他人员受到更严重的伤害，将车辆移至安全地点或者暂时撤离现场，并在十分钟后返回积极参与事故处理，这种情况下也不宜认定为肇事逃逸。因为行为人的离开是出于安全考虑，而非逃避法律责任。
三、法律后果与量刑考虑
- 行政处罚：根据《中华人民共和国道路交通安全法》第九十九条，造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，由公安机关交通管理部门处二百元以上二千元以下罚款，并可以并处吊销机动车驾驶证或十五日以下拘留。
- 刑事责任：如果肇事逃逸行为构成犯罪，如交通肇事罪，行为人将面临更严厉的刑事处罚。根据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条，违反交通运输管理法规，因而发生重大事故，致人重伤、死亡或者使公私财产遭受重大损失的，处三年以下有期徒刑或者拘役；交通运输肇事后逃逸或者有其他特别恶劣情节的，处三年以上七年以下有期徒刑；因逃逸致人死亡的，处七年以上有期徒刑。
- 民事赔偿：肇事逃逸者还需承担民事赔偿责任，包括赔偿伤者的医疗费、护理费、交通费等为治疗和康复支出的合理费用，以及因误工减少的收入等。
- 量刑减轻情节：即使行为人后来主动投案，也不能否认最初的逃逸事实。但在量刑时，法院可能会将主动投案作为一个减轻情节予以考虑。
总结与建议：
无论是否构成肇事逃逸，发生交通事故后最重要的是立即停车、保护现场、救助伤者并报警处理。这是每个公民应尽的法律义务和责任。如果遇到类似情况，建议行为人积极配合警方调查，如实陈述事故经过，并提供相关证据以证明自己的行为是否合法合规。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。