结论：调解书约定自签字后生效，即使没有送达，也通常具有法律效力。关于已有10年时间是否可以起诉撤销的问题，这主要取决于是否存在法定的撤销事由以及是否超过了法定的撤销期限。
分析：
调解书的法律效力：
- 调解书一旦双方签字确认，即视为双方对调解内容的认可，并产生法律效力。送达并非调解书生效的必要条件，除非调解书中明确约定了送达作为生效条件。因此，在没有特别约定的情况下，调解书自签字后即具有法律效力。
起诉撤销调解书的条件：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，调解书生效后，如果存在以下情形之一，当事人可以申请再审（即起诉撤销）：
- 有新的证据，足以推翻原调解书的；
- 原调解书认定事实的主要证据是伪造的；
- 据以作出原调解书的法律文书被撤销或者变更的；
- 审判人员审理该案件时有贪污受贿，徇私舞弊，枉法裁判行为的。
- 此外，如果调解违反自愿原则或者调解协议的内容违反法律，当事人也可以申请再审。
撤销期限的限制：
- 当事人申请再审的，应当在调解书发生法律效力后六个月内提出。但是，如果存在上述第1至第3项规定的情形，当事人自知道或者应当知道之日起六个月内提出申请再审。
- 在您的情况下，如果调解书已经生效10年，且没有上述法定的撤销事由在最近六个月内被发现或发生，那么您可能已经超过了法定的撤销期限。然而，如果存在特殊情况，如您最近才发现调解书存在违法或违反自愿原则的情形，您仍然可以尝试申请再审，但需要提供充分的证据来支持您的申请。
建议：
- 如果您认为调解书存在违法或违反自愿原则的情形，并且您有充分的证据来支持您的观点，我建议您尽快咨询专业律师，评估您的案件情况，并考虑是否申请再审。
- 如果您已经超过了法定的撤销期限，并且没有新的证据或特殊情况来支持您的再审申请，那么您可能需要接受调解书的法律效力，并考虑通过其他途径来解决您与对方之间的纠纷。
后续行动：
- 在决定是否申请再审之前，我建议您先收集并整理所有与调解书相关的证据和文件，包括调解书本身、与调解相关的通信记录、证人证言等。
- 然后，您可以咨询专业律师，详细阐述您的情况，并听取律师的法律意见和建议。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。